در این پایان نامه سعی شده است که روشی برای یافتن خط سیر برای پرنده¬های بدون سرنشین در محیط شناخته شده بهبود داده شود. برای یافتن خط سیر از الگوریتم rrt* به همراه کنترلر lqr برای اولین بار برای یک ربات پرنده با فضای حالت 12 بعدی استفاده شده، و نشان داده شده است که الگوریتم برخلاف آنچه که تاکنون پنداشته می¬شد، بیشتر از حساسیت به معیار سنجش فاصله، به معیار هزینه حساس است. و نیز با انتخاب هزینه¬ی ا...

کاربرد های فراوان ربات های پرنده سبب علاقه مندی هر چه بیشتر برای پژوهش و توسعه ی روز افزون آنها گردیده است. از جمله این کاربردها، تصویر برداری های هوایی، برداشتن اجسام و جابه جاکردن آنها، با درنظر گرفتن گیرش های مختلف برای انجام این کار، می باشد. وجود سیستم کنترلی پیچیده و غیر خطی این ربات ها سبب شده است تا توجه بیشتری معطوف به پایدارسازی آنها گردد. در این پایان نامه، مسئله ی اصلی مورد توجه، کن...

به حکم آن که تن را به بند توان کشید ولی روح را نه؛ ملک الشعرای بهارنیز که به جرم حق خواهی و سعایت حسودان چند سالی به بند کشیده شده بود، طبع لطیفش در فراخنای آسمان ادب همچنان در پرواز بود. زندان سروده های او حاصل دلمشغولی هایش در حبس است که به شیوه ی  مسعود سعد، خاقانی و ناصر خسرو سروده است. این تحقیق کوشیده است تا حبسیات بهار را از جهت برخی ویژگی های لفظی و محتوایی به اجمال بررسی کند و دراین ر...

یکی از شرط‌ های لازم برای حفاظت پایدار گونه‌ ها شناخت کامل نیازهای زیستگاهی و پارامترهای تاثیرگذار بر انتخاب زیستگاه آن‌هاست. کوکر شکم‌ سیاه (Pterocles orientalis) پرنده‌ای است که در پناهگاه حیات وحش شیراحمد و برخی دشت ‌های جنوبی سبزوار زیست می‌ کند با وجود این که به شدت تحت شکار و تخریب زیستگاه است، از جمله پرندگانی است که تاکنون ناشناخته مانده است. در این مطالعه مکان ‌های حض...

در این مقاله، به مسئله تاثیرالزامات سامانه انطباق عوارض زمینی در طراحی مسیر بهینه و مقید برای وسایل پرنده بدون سرنشین که ملزم به پرواز برفراز عوارض زمینیدر ارتفاع پایین هستندپرداخته شده است. باتوجه به اینکه در بعضی پرنده¬ها از سامانه مزبور به¬عنوان سامانه کمک ناوبری استفاده می¬شود، این سیستم در مناطق ناهموار کارایی بیشتری دارد و با توجه به اینکه الگوریتم¬های طراحی مسیر بهینه عموماً سعی در عبور م...

به منظور بررسی میزان غلظت فلزات سنگین روی، مس، کادمیوم و سرب در منطقه بندر امام خمینی و خوریات اطراف آن، از پرنده کاکایی صورتی larus genei به عنوان بیواندیکاتور استفاده گردید. به این منظور نمونه گیری در دو فصل زمستان و بهار در 5 ایستگاه و در هر فصل تعداد 20 پرنده (12 ماده و 8 نر) به صورت تصادفی جمع آوری گردید. از بافتهای پر، کبد، کلیه و ماهیچه پرنده جهت تعیین غلظت فلزات سنگین نمونه برداری گردید...

عقاب دشتی یا عقاب خاکی یکی از گونه های عقاب ایران است که زیستگاه آن بیشتر به جنوب شرقی ایران محدود می شود. این پرنده رنگی قهوه ای دارد و اندازه ی آن بین 65 تا 79 سانتی متر متغییر است. عمدتا از پستانداران کوچک، خزندگان و غورباقه تغذیه نموده و در استپ ها و دشت های خشک یافت می شود. اگر چه این پرندگان به دلیل زندگی آزاد کمتر دچار بیماری های عفونی می شوند ولی ضایعات توروماتیک درآن ها شایع است. هدف ا...

در سال های اخیر پرنده های بدون سرنشین یا uavها در کاربردهای نظامی و غیر نظامی مورد توجه زیادی قرار گرفته اند. این-گونه وسایل پرنده به دلیل کاهش هزینه ی تولید و نگهداری، طولانی تر بودن مدت پرواز، کاهش احتمال شناسایی توسط رادار و کاهش خطر برای خدمه ی پرواز، در انجام مأموریت های نظامی (شناسایی، مراقبت، جاسوسی) و در زمینه های غیرنظامی (عملیات امداد و نجات در سوانح، مدیریت خطرات محیطی، کنترل ترافیک ...