در این مقاله، مدلسازی ریاضی و پاسخ دینامیکی منیپولاتور موبایل غیرهولونومیک که از یک زنجیره بازوی رباتیکی با مفاصل دورانی-کشویی و یک پایه متحرک با چرخ های تحریک مستقل تشکیل شده است؛ مورد بررسی قرار می گیرد. به منظور اجتناب از محاسبه ضرایب لاگرانژ مرتبط با قیود غیرهولونومیک از روش گیبس-اپل به فرم بازگشتی آن استفاده شده است. به منظور مدلسازی دقیق این سیستم رباتیکی تأثیر متقابل حرکت همزمان دورانی و...

پیچها و اتصالات در موتور نقشی حیاتی بر عهده دارند. از جمله پیچهای اصلی موتور که وظیفه انتقال گشتاور خروجی موتور را بر عهده دارند، پیچهای چرخ طیار  هستند. شکست یا شل شدن پیچهای چرخ طیار می‌تواند به خرابی کلی موتور بیانجامد و به علت سرعت دورانی زیاد و نحوه قرارگیری آن، از موارد ایمنی  موتور به شمار رود. شایع ترین نوع خرابی در اتصال پیچی چرخ طیار، شل شدن پیچها بر اثر لغزش نسبی قطعات است که با گست...

هدف از این مطالعه بررسی آماری انتشار روزنه داران کف زی و تفسیر محیط رسوب گذاری و رخساره های موجود در توالی ائوسن زیرین منطقه شرق بلوک لوت می باشد. با این منظور برشی در شمال غرب شهرستان خوسف واقع در شمال شرقی روستای کلاته رود انتخاب شد. پس از آن مقاطع میکروسکوپی تهیه شد و پس از شناسایی رخساره های زیستی و انواع روزنه داران نسبت به شمارش و تعیین درصد حضور انواع روزنه داران در هریک از انواع ریز رخس...

اثرات استفاده از اسکیدرهای چرخ لاستیکی در چوب کشی بر روی خاک‏های جنگلی می تواند به سه گروه اصلی تقسیم بندی شود: بهم خوردگی خاک، کوبیدگی خاک و شیاری شدن خاک. هدف از این پژوهش بررسی تاثیر تعداد تردد اسکیدر چرخ لاستیکی تیمبرجک c450 و رطوبت خاک در مسیرهای چوب کشی بر روی شیاری شدن و ایجاد رد چرخ در خاک‏های ریزدانه و کمی کردن این اثرات است. این مطالعه در قالب طرح فاکتوریل کاملا تصادفی در جنگل آموزشی ...

در این مقاله، طراحی سیستم کنترل وضعیت یک ماهواره سنجش از دور با استفاده از 4 چرخ عکس العملی با ساختار هرمی و به منظور تصویربرداری استریو مطرح می شود. در این روش، به منظور تأمین بخشی از توان مورد نیاز ماهواره توسط انرژی ذخیره شده در چرخ های عکس العملی، یک قانون مدیریت توان برای شارژ و دشارژ انرژی چرخ ها مطابق با پروفایل از پیش تعیین شده طراحی و به قانون کنترل وضعیت افزوده می گردد، به گونه ای که ...

به‌منظور بررسی نقش کرم خاکی بر پالایش زیستی فلزات سنگین سرب و کادمیوم و تغییرات روند جذب آن­ها در ذرت، آزمایش گلدانی به‌صورت فاکتوریل در قالب طرح پایه کاملاً تصادفی با سه تکرار در سال 1390 اجرا شد. در این آزمایش، در گلدان­ های تیمار 20 نخ کرم خاکی همراه با سطوح 0، 150 و 300 میلی‌گرم در کیلوگرم خاک از سرب و کادمیوم استفاده شد. میزان تجمع سرب و کادمیوم در دانه با افزایش سطوح آلودگی خاک به سرب و کا...

مقدمه: پروتون‌درمانی یک روش درمان برای انواع تومورها از جمله تومور مغزی است. مهم‌ ترین ویژگی پرتو‌های پر انرژی پروتون تخلیه‌ی انرژی به صورت منحنی براگ و امکان ایجاد قله براگ پهن ­شده، به منظور پوشش ‌دهی کامل تومور است. هدف از این مطالعه پوشش‌ دهی  سه بعدی یک تومور مغزی با استفاده از موادی که انرژی را تغییر می‌دهند، می‌باشد به طوری که بافت سالم مغز حداقل تابش را دریافت کند. مواد و روش‌‌ها: در ای...

سابقه و هدف: چرخ گردان اجباری یکی از کارسنج­ های رایج در مطالعات حیوانی است. با توجه به اهمیت شدت فعالیت در تمرینات ورزشی، هدف پژوهش حاضر تعیین شدت حداکثر لاکتات حالت پایدار (MLSS) در موش­های صحرایی ویستار در چرخ گردان اجباری به منظور کمک به تجویز مناسب فعالیت ورزشی است. مواد و روش­ها: 21 سر موش صحرایی ویستار نر (20±200 گرم) پس از آشنا سازی با چرخ گردان اجباری به صورت تصادفی به 4 گروه آزمون توا...

روزانه مقادیر زیادی زباله از اجتماعات انسانی به روش های مختلف دفع می شود. بخش چشمگیری از این زباله ها را مواد آلی تشکیل می دهند که بازیافت این مواد و بهره گیری از آنها به روش های مختلف به علت جلوگیری از آسیب به محیط زیست و حفظ منابع و انرژی مورد توجه انسان قرار دارد. یکی از روش های مناسب بازیافت این مواد، تولید کود آلی با استفاده از روش ورمی کمپوست است که با بهره گیری از خصوصیات کرم های خاکی به...

چکیده به منظور تعیین مناسب ترین بستر و تیمار جهت پرورش کرم خاکی گونه ایزینا فوئتیدا در تولید ورمی کمپوست از کودهای آلی مختلف آزمایشی بصورت طرح کاملا تصادفی در 10 تیمار و 4 تکرار در یک دوره سه ماهه در بسترهای کود گوسفندی، کود اسبی و کود مرغی به همراه بقایای کاه گندم و یونجه در نسبت های مختلف (25، 50، 75 و 100) در سال 1392 در دانشگاه گنبد کاووس انجام گرفت. در این تحقیق تعداد کرم بالغ، جوان، نوزا...