هدف در این پایان نامه بحث در مورد سنتز سینماتیکی و آنالیز سیستم تعلیق مستقل پنج بازویی در چرخ عقب خودرو به منظور دستیابی به خوش‍فرمانی بهینه و یا به عبارت دیگر داشتن کمترین تغییرات در زوایای تورب و سرجمعی چرخ در اثر پستی و بلندی های جاده و همچنین دوران بدنه خودرو در سر پیچ است. به این منظور از دو روش سنتز " موقعیت- جزئی " که حرکت مکانیزم را بر روی مسیرهای هندسی خاصی نظیر دایره، استوانه، کره و ی...

مکانیک شکست ظرفیت تحمل بار سازه هایی که دارای عیوب اولیه ای می باشند را مطالعه می کند، بنابراین قادر است عمر باقی مانده یک جسم ترک دار را تحت بارگذاری خستگی تعیین کند.پدیده شکست در اثر خستگی در چرخ دنده ها نیز دیده می شود. از مهم ترین و رایج ترین دلایل شکست آنها، شکست در ریشه دندانه است. هدف پروژه حاضر تخمین عمر جعبه دنده اصلی دستگاه قیچی هالدن مجتمع فولاد مبارکه است. بنابراین ابتدا دستگاه قیچ...

هدف از پژوهش حاضر بررسی تغییرات تعارضات زناشویی از مرحله عقد تا خروج اولین فرزند در زوجین متقاضی طلاق بود. بدین منظور در قالب یک طرح کیفی مبتنی بر نظریه مبنا، 122 نفر از مراجعه کنندگان به دادگاه خانواده با استفاده از روش نمونه گیری نظری انتخاب شدند. به منظور جمع آوری داده ها از مصاحب? نیمه ساختار یافته با زوجین، قضات، وکلا و بررسی پرونده های مراجعان استفاده شد و سپس داده های حاصل از آن ها با اس...

هدف این پروژه، طراحی یک کنترل کننده برای توزیع نیروی ترمزی بر اساس بهینه سازی ریاضی لغزشی چرخ های جلو و عقب خودرو می باشد. یکی از مهمترین مارد در طراحی سیستم ترمز خودرو، فاصله توقف خودرو است. بدلیل انتقال وزن طولی در حین ترمزگیری، سیستم ترمز های معمولی قادر به تطبیق مناسب توزیع نیروی ترمزی در شرایط کاری مختلف نمی باشند. این در حالیست که ترمزهای پیشرفته مانند سیستم ebd ، از طریق کنترل مناسب تو...

در این پایان نامه خودروی تک چرخ با چهار درجه آزادی برای اولین بار به صورت غیر خطی و بدون خطی سازی مدل شده است. در تمامی مطالعات انجام شده، مدل خودرو به صورت دو یا سه درجه آزادی بوده که به علت محدودیت حرکتی یک عدد چرخ می باشد. در این پایان نامه مدل ارائه شده، توسط مکانیزم خاصی درجه آزادی بیشتری برای یک چرخ فراهم می کند. با استفاده از روش لاگرانژ و زوایای اویلر متوالی معادلات حرکت خودروی تک چرخ م...

امروزه کنترل سیستم‌های مکانیکی نقصان تحریک یکی از مسائل چالش برانگیز مهندسان کنترل شده است. یکی از مثال‌های جذاب این دسته سیستم‌ها، ربات تعادلی دو چرخ می‌باشد که از دو چرخ در موازات هم و یک آونگ معکوس تشکیل شده است. در این پژوهش طراحی کنترل‌کننده به منظور حرکت بر روی سطح صاف مورد بررسی قرار گرفته است. برای طراحی کنترل کننده، ابتدا معادله دینامیکی سیستم از روش کین استخراج شد. سپس برای ربات تعادل...

با توجه به رشد بالای جمعیت و افزایش نیاز به محصولات کشاورزی و خارج از فصل، توسعه گلخانه ها به امری ضروری مبدل شده است. استفاده از ماشین های مکانیزه باعث افزایش بهره وری در گلخانه ها و افزایش کیفیت محصول و استفاده بهتر از سطح گلخانه می شود. در این تحقیق با طراحی نوعی گانتری گلخانه ای توسط نرم افزار adams/view پارامترهای دینامیکی دستگاه از جمله سرعت خطی، شتاب اولیه دستگاه به هنگام شروع به کار بدس...

ربات متحرک چرخ دار به همراه یک تریلر یک سیستم رباتیکی است که از یک ترکتور به همراه یک تریلر تشکیل می شود. تعقیب مسیرهای حرکت زمانیِ مرجع یکی از مسائل مطرح در زمینه ی ربات های متحرک چرخ دار می باشد که در این مقاله به آن می پردازیم. ابتدا معادلات سینماتیکی ربات متحرک استخراج می گردد. سپس، مسیرهای حرکت زمانی مرجع تولید می گردد. در ادامه یک قانون کنترل سینماتیکی فیدبک خروجی و یک کنترل دینامیکی مود ل...

خودروهای رباتی، مانند ربات های دارای ساختار شبه ماشین و یا رانش تفاضلی با محدودیت هایی در مانور پذیری مواجه می باشند. بطور نمونه ربات متحرک شبه ماشین امکان حرکت از کنار (حرکت در راستای محور چر خهای محرک) و چرخش درجا را ندارد. نوع خاصی از مکانیزم های حرکتی موجود، به خودرو اجازه ی حرکت در تمامی جهات از جمله حرکت به طرفین و حرکت چرخشی در جا را می دهد؛ این نوع مکانیزم ها را همه جهته یا هولونومیک می...

در این پژوهش با توجه به افزایش استفاده از انرژی خورشیدی بعنوان منبع حرارتی در سیستم های سرمایشی مطبوع سعی بر این شده است که با نگاه دقیق تری به این سیستم ها، بهینه سازی آن ها را مورد بررسی قرار گیرد. سیستم تهویه مطبوع زیرشامل چرخ دسیکنت، مبدل حرارتی، کولر تبخیری و کلکتور خورشیدی می باشد. در این سیکل، از انرژی حرارتی خورشید به منظور گرمادهی به هوای بازیاب چرخ دسیکنت استفاده شده است. میزان بهینه ...