از آنجا که دینامیک حاکم بر ربات، دارای معادلات غیرخطی است، برای دستیابی به ردیابی مناسب و همگرایی مجانبی، استفاده از روش های کنترل غیرخطی بسیار سودمند است. در این مقاله برای کنترل یک ربات اسکارا در حضور نامعینی از روش گام به عقب استفاده شده است. روش گام به عقب یک تکنیک سیستماتیک بر پایه لیاپانوف جهت طراحی یک سیستم کنترل پایدار برای سیستم های دینامیکی غیرخطی است. از آنجایی که در عمل اغتشاشات و ع...

ارتباط محکم عملگرهای افزایشی با معادلات تکاملی نظیر معادلات گرما، موج و شرودینگر، دلیلی بر ضرورت بررسی جواب معادلاتی است که به عملگر افزایشی بستگی دارد. در فصلهای اول و دوم این پایاننامه، مسئله همگرایی قوی روشهای تکراری نظیر مان، ایشیکاوا و چندگامی به جواب مشترک معادلاتی که شامل عملگرهای غیرخطی افزایشی و فضاهای باناخ هموار یکنواخت مورد مطالعه ،p ? ? ،lp قوی میباشند را در فضاهای قرار گرفته ...

عملیات خشک کردن یکی از مهمترین عملیاتهای صنایع شیمیایی می باشد. مدلسازی ریاضی فرایند خشک کردن هم برای طراحی ابعادی دستگاه و هم برای شبیه سازی فرایندهایی که اغلب برای کنترل و اتوماسیون یک فرایند صنعتی ضروری است ، مفید می باشد. برای این کار ممکن است از عبارات تحلیلی ساده همراه با داده های آزمایشگاهی استفاده شود و یا ممکن است عملیات توسط یک سیستم معادلات دیفرانسیلی شامل معادلات حرکت ، موازنه ها و ...

در تحیل سازه ها پاسخ دینامیکی و اثرات امواج الاستیک بر روی ضرایب شدت تنش از اهمیت قابل توجهی برخوردار است. این مطالعه، به تحیل تنش دینامیکی پادصفحه ای نیم صفحه همگن شامل چندین ترک برای محاسبه ضرایب شدت تنش با اثر تقابل امواج الاستیک با مرز صفحه و ترک در موقعیت های مختلف می پردازد. روش حل، استفاده از تکنیک توزیع پیوسته ناپیوستگی جابجایی برای حل مسائل ترک در شکست دینامیکی است. با اعمال تبدیلات ان...

در این مقاله، اثر پارامتر ناهمگنی بر ضریب شدت تنش در مواد تابعی ارتوتروپیک در نواری ترک دار بررسی می گردد. فرض می شود که خواص مکانیکی و حرارتی ماده وابسته به مختصه ی x (موازی با سطوح ترک) و تابع نمایی از x باشد. مساله برای ترک داخلی و لبه ای با دو روش معادلات انتگرالی و روش المان مربعات دیفرانسیلی تعمیم یافته حل می شود. بارگذاری حرارتی به گونه ای است که توزیع دما در نوار یکنواخت می باشد. به علت...

در بخش تجربی این بررسی, طیف انرژی نوترون های سریع پس از عبور از بلوک های بزرگ گرافیت, آلومینیوم, آب و پارافین, هر کدام به حجم حدود یک متر مکعب اندازه گیری شده است. نوترون های مورد استفاده از واکنش (p,n) با فرود پروتون های 25 و 30 میلیون الکترون ولت, شتاب داده شده به وسیله سیکلوترون مرکز تحقیقات کشاورزی و پزشکی هسته ای کرج, بر هدف لیتیومی تولید می شود. اندازه گیری با استفاده از آشکار ساز 76×76 م...

بجهت بهبود کارآیی حلقه بسته در حضور نامعینی ها، اغتشاشات و تاخیر کنترل کننده با حلقه دوگانه با ترکیبی از کنترل پیش بین مدل مرجع و کنترل کننده مقاوم پیشنهاد گردیده است. کنترل کننده حلقه دوگانه از ردگیری یکنواخت در پایدارکنده ژیروسکوپی 3 محوره که در آن تاخیر بصورت ذاتی وجود دارد اطمینان حاصل می نماید. این ایده کنترلی برای حذف اغتشاشات فرکانس بالا و کمینه کردن خطای حالت ماندگار با کمترین توان مصرف...

در این مقاله شیوه طراحی و تحلیل تمام موج یک ساختار آنتنی پهن باند مایکرواستریپی، با استفاده از حل معادلات انتگرالی حجمی – سطحی مورد بررسی و ارزیابی قرار گرفته است. توزیع جریانهای روی عناصر فلزی و زیرآیند دی الکتریکی با استفاده از بسط این جریانها به توابع پایه تقریب زده می شود. ضرایب مجهول از حل معادلات تلفیقی انتگرالی حجمی - سطحی قابل محاسبه است. نتایج مربوط به تلفات بازگشتی و الگوی تشعشعی آنتن...

در این مطالعه، حل عددی معادلات خطی و غیرخطی جریان یک‌بعدی نفت در محیط‌های همگن و ناهمگن با روش اجزاء گرین بررسی شده است. روش نوظهور اجزاء گرین مبتنی بر نظریه‌ی انتگرال تکین اجزاء مرزی است، اما به‌دلیل استفاده از ویژگی گسسته‌سازی حوزه‌ی حل روش اجزاء محدود، دارای ماتریس پراکنده و محدود است که حل آن راحت‌تر است. حل در این روش با به دست آوردن تابع بدون مرز گرین و تبدیل معادله دیفرانسیل موردنظر به م...