همزمان با افزایش کاربرد ربات ها در صنعت، مسئله قابلیت اطمینان ربات ها نیز روز به روز اهمیت بیشتری پیدا می کند. آنچه این قابلیت اطمینان را کاهش می دهد وقوع خطا های مختلف در ربات ها می باشد. بنابراین طراحی سیستم های تشخیص خطا، در افزایش کارایی سیستم های رباتیک تاثیر بسزایی دارد. در این پایان نامه به تشخیص و جداسازی (مکان یابی) خطا در ربات ها پرداخته می شود. خطای مورد بررسی، خطا در عملگرهای ربات...

نیاز به افزایش امنیت تولید، به عنوان یکی از پارامترهای بسیار مهم در صنعت تولید برق، سبب شده تا روش های گوناگونی شامل سیستم های کنترلی مدرن، سیستم های مانیتورینگ و عیب یابی اتوماتیک برای افزایش قابلیت اطمینان تجهیزات نیروگاهی ارائه شود. در سال های اخیر مساله شناسایی و ایزولاسیون خطا به عنوان بخش مهمی از طراحی سیستم های کنترل و حفـــاظت مورد توجه قرار گرفته است. در ایــن رساله، هدف، ارائه یک روش ...

در این مقاله هدف طراحی کنترل کننده تطبیقی1- عصبی2 برای یک بازوی مکانیکی SCARA می‌باشد. بازوی مکانیکی مورد نظر یک سیستم غیرخطی می‌باشد که کنترل کننده‌های کلاسیک قادر به کنترل آن نمی‌باشند. ابتدا شرح مختصری از کارهایی که تاکنون بر روی سیستم‌های مشابه انجام شده است ارائه خواهد شد و سپس در ادامه با استفاده از روش اولر- لاگرانژ که مبتنی بر انرژی پتانسیل و جنبشی سیستم می‌باشد، م...

در این مقاله هدف طراحی کنترل کننده تطبیقی1- عصبی2 برای یک بازوی مکانیکی SCARA می‌باشد. بازوی مکانیکی مورد نظر یک سیستم غیرخطی می‌باشد که کنترل کننده‌های کلاسیک قادر به کنترل آن نمی‌باشند. ابتدا شرح مختصری از کارهایی که تاکنون بر روی سیستم‌های مشابه انجام شده است ارائه خواهد شد و سپس در ادامه با استفاده از روش اولر- لاگرانژ که مبتنی بر انرژی پتانسیل و جنبشی سیستم می‌باشد، م...

امروزه یکی از مهم ترین شکل های انرژی که در تمام جهان مورد استفاده قرار می گیرد، انرژی برق است. در حال حاضر نیروگاه هایی مختلفی در دنیا و کشور ما ایران در دست بهره برداری قراردارند. عدم کارکرد دایمی واحدهای نیروگاهی منجر به کاهش تولید برق می شود که زنگ خطری جدی است و باعث عدم تعائل در عرضه و تقاضای برق می شود از طرفی با توجه به اعداد و ارقام مربوط به هزینه و نیز زمان بر بودن احداث یک نیروگاه، لز...

چکیده مقدمه: این بررسی با هدف مقایسه ی بازداری نهفته در بیماران مبتلا به اسکیزوفرنیای حاد و بیماران مبتلا به اسکیزوفرنیا که علایم بیماری آنها با مصرف داروهای ضدپسیکوز کنترل گردیده، انجام شده است. روش : بازداری نهفته از راه محرک های بینایی و شنوایی در سه گروه سنجیده شد؛ گروه اول (30 نفر) بیمارانی که در دوره ی حاد پسیکوز بودند و هنوز داروی ضدپسیکوز دریافت نکرده بودند، گروه دوم (35 نفر) بیمارانی ک...

چکیده ندارد.

در این نوشتار طرحی کلی برای تنظیم بهینه پارامترهای آزاد کنترل‌کننده P‌I مرتبه کسری بر اساس معیار کارایی I‌S‌E برای استفاده در کنترل فرایندهای مرتبه اول با تأخیر زمانی ارائه شده است. در این طرح، از رویکرد «تنظیم بر اساس فرم قابل پیاده‌سازی» به جای رویکرد «تنظیم بر اساس فرم ایده‌آل» استفاده شده است. این امر مانع از بروز عدم تطابق بین رفتار ایده‌آل برای کنترل‌کننده با رفتار کنترل‌کننده‌ی پیاده‌ساز...

این مقاله به شبیه سازی کنترل یک کوادروتور با استفاده از روش های غیرخطی و بر اساس تخمین وضعیت بدست آمده از سنسورهای ممز پرداخته است. در ابتدا، مدل دینامیکی کوادروتور استخراج شده و سپس با استفاده از روش های غیرخطی مود لغزشی و خطی سازی پسخورد، کنترل وضعیت آن در نرم افزار متلب شبیه سازی شده است. برای واقعی تر کردن مدل شبیه سازی و نزدیک کردن آن به واقعیت، از داده های آزمایشگاهی سنسورهای ممز استفاده ...

امروزه با گسترش روزافزون استفاده از منابع انرژی تجدیدپذیر، سیستم های بادی به یک فرآیند کاملاٌ تجاری و اجتناب ناپذیر تبدیل شده است. مهم ترین موضوع در رابطه با توربین های بادی مجهز به ژنراتورهای القایی دو سو تغذیه (dfig)، قابلیت بازیابی ولتاژ پایین در هنگام وقوع خطا یا افت ولتاژ ناگهانی در راستای کدهای شبکه میباشد. dfig به دلیل اتصال مستقیم استاتور به شبکه در برابر اختلالات شبکه بسیار حساس می باشد...