گرایشات اخیر به ساخت سازه های بلند موجب استفاده از سیستم های مقاوم باربر جانبی در برابر زلزله شده است. اما استفاده از این سیستم ها در بسیاری از موارد نیازهای طرح را برآورده نمی سازد. کنترل سازه ها یک روش انعطاف پذیر در برابر عوامل خارجی و دارای وضعیت پویا و تطابقی است. در این میان کنترل فعال سازه ها از جایگاه ویژه ای برخوردار است. تعیین میزان بهینه ی نیروی کنترل در کنار توجه به محدودیت های ابزا...

In present study, dynamic modeling and control of a tethered space robot system in trajectory tracking of its end effector is investigated. Considering variation of the tether length in the model, dynamics of the system is modeled using Lagrange’s method. Librational motion of the tether is controlled by adjusting the tether length similar to conventional manipulators,control of the robot...

یاتاقان های ژورنال روغنی یکی از متداول ترین اجزاء ماشین های دوار تحت بارگذاری سنگین به شمار می آیند. عوامل متعددی نظیر تغییر در شرایط بارگذاری و روانکاری می تواند بر پایداری دینامیکی این گروه از یاتاقان ها تاثیرگذار باشد. از این رو شناخت پاسخ دینامیکی یاتاقان های ژورنال در شرایط مختلف می تواند به بهبود فرآیند کنترل، عیب یابی و پیشگیری از قرارگیری سیستم های یاتاقان و روتور در شرایط عملکردی بحران...

در این مطالعه، مدل سازی دینامیکی و کنترل یک ربات فضایی تتر شده1 در تعقیب مسیر پنجه ربات بررسی شده است. با درنظر گرفتن تغییرات طول تتر در مدل، دینامیک سیستم با استفاده از روش لاگرانژ مدل شده است. حرکت نوسانی یا پاندولی تتر2 توسط تنظیم طول تتر کنترل شده است و همانند بازوهای مکانیکی متعارف، کنترل حرکت ربات توسط موتورهای آن انجام گرفته است. واضح است که در مسئله تعقیب مسیر پنجه ربات با نگهداشتن آن د...

در این نوشتار تأثیر رفتار کاهنده‌ی چرخه‌های هیسترزیس در تحلیل‌های استاتیکی غیرخطی برای قاب‌های خمشی بتنی با شکل‌پذیری ویژه بررسی می‌شود. یکی از معایب روش تحلیل استاتیکی غیرخطی آن است که تغییر رفتار غیر خطی اجزا سازه ناشی از کاهندگی را به‌دلیل حرکات رفت و برگشتی به‌طور تقریبی منظور می‌کند. برای بررسی اثرات کاهندگی از ۹ قاب خمشی بتنی ویژه استفاده شده است که براساس آیین‌نامه‌ی طراحی ساختمان‌ها در ...

امروزه کنترل سیستم‌های مکانیکی نقصان تحریک یکی از مسائل چالش برانگیز مهندسان کنترل شده است. یکی از مثال‌های جذاب این دسته سیستم‌ها، ربات تعادلی دو چرخ می‌باشد که از دو چرخ در موازات هم و یک آونگ معکوس تشکیل شده است. در این پژوهش طراحی کنترل‌کننده به منظور حرکت بر روی سطح صاف مورد بررسی قرار گرفته است. برای طراحی کنترل کننده، ابتدا معادله دینامیکی سیستم از روش کین استخراج شد. سپس برای ربات تعادل...

یکی از روش های جدید کنترل ارتعاش سازه ها و کاهش پاسخ لرزه ای آنها، استفاده از سیستم جاذب انرژی غیرخطی ارتعاشی- ضربه ای است. در این سیستم یک جرم برروی کف سازه ای به گونه ای تنظیم شده است که فاصلۀ مشخصی از دیوارۀ غیرارتجاعی متصل به جرم طبقه دارد. جرم جابه جا شده در اثر تحریک سازه با دیوارۀ غیرارتجاعی برخورد می کند که باعث ایجاد ضربه و جذب انرژی می شود. در تحقیق حاضر جاذب انرژی ارتعاشی- ضربه ای با...

ایجاد نوسانات پایدار در سیستم های دینامیکی یکی از مباحث مهم و کاربردی است که در این مقاله با رویکردی جدید به آن پرداخته شده است. برای این منظور، ایده جدیدی در طراحی سطح لغزش مطرح می گردد، به نحوی که قرار گرفتن بر روی سطح لغزش منجر به ایجاد چرخه های حدی پایدار و در نتیجه ایجاد نوسانات پایدار مطلوب در سیستم حلقه بسته دارای عدم قطعیت گردد. این امر بدون استفاده و تولید سیگنال مرجع متناوب (و مشتقات ...

هدف اصلی کنترل جامع فرآیند طراحی یک سیستم شامل حلقه های کنترلی است که بتواند یک فرآیند پیچیده با تجهیزات زیاد و به هم پیوسته را به ایمن ترین، به صرفه ترین و سریعترین طریق کنترل نماید. تاکنون تلاش های زیادی درجهت کنترل یک تجهیز منحصر به فرد (مانند رآکتور، برج های تقطیر و...) صورت پذیرفته اما هدف این پژوهش بررسی روشی است که بتواند علاوه برکنترل یک تجهیز، اثرات متقابل تجهیزات و به فراخور آن ، حلقه...

یکی از روش های موثر در کاهش پاسخ لرزه ای سازه ها، در برابر بارگذاری دینامیکی ناشی از زلزله، استفاده از سیستم های جاذب انرژی می باشد. کارکرد این سیستم ها به گونه ای است که در اثر تغییر شکل های خاص و اعمال مکانیکی، جذب و استهلاک مقدار زیادی از انرژی ورودی به سازه را موجب می شوند. بدین منظور در سال های اخیر مطالعات زیادی بر روی انواع میراگرها که به دو صورت فعال و غیر فعال می باشند، انجام شده است. ...