در این پایان نامه، طراحی کنترل کننده فازی تطبیقی امپدانس با راهبرد کنترل ولتاژ جهت کنترل تعامل بازوی رباتیک با محیط ارائه می شود. کنترل امپدانس پیشنهادی یک روش مدون جهت تضمین پایداری و عملکرد مناسب تعامل ربات با محیط ارائه می کند و از این نظر نسبت به روش کنترل ترکیبی نیرو/موقعیت برتری دارد. همچنین بر عدم قطعیت های مدل دینامیکی و سینماتیکی بازوی رباتیک، عدم قطعیت مدل دینامیکی محرکه ها و اغتشاشات...

ایران بر روی یکی از کمربندهای زلزله مهم دنیا واقع شده است و در طراحی سازه ها می بایست به طراحی لرزه ای توجهی ویژه معطوف گردد به لحاظ تغییر و تحول قابل توجه علم مهندسی زلزله و ارایه روشهای جدید و پیشرفته طی سالهای اخیر آیین نامه های لرزه ای سازه ها می بایست به طور ادواری اصلاح و پیشرفته تر از گذشته شوند . یکی از روشهای تقریبا جدید که نسبت به روش نیرو از قدمت کمتری برخوردار است و چند سالی است که...

زمینه و هدف: در پی قطع عضو اندام تحتانی درونداد‌های حسی‌پیکری، فعالیت عضله و تحرک مفصل در ناحیه‌ی قطع شده به خطر می‌افتد. اهداف مطالعه‌ی حاضر (1) مقایسه‌ی حس‌عمقی زانوی پای قطع‌شده جانبازان ورزشکار و غیر-ورزشکار و (2) مقایسه‌ی حس‌عمقی زانوی پای سالم با پای قطع‌شده در جانبازان ورزشکار و غیر‌ورزشکار و افراد سالم است. مواد و روش‌ها: در این مطالعه 8 جانباز ورزشکار (2.77 46.38 سال) و 6 جانباز غیر‌ور...

یکی از خواص زیست­مکانیکی مهم محصول برنج که در طراحی ماشین­های برداشت و پس از برداشت مورد استفاده قرار می­گیرد، نیروی کوبش یا نیروی لازم برای جدا کردن دانه از خوشه است.  این عامل در تعیین میزان توان مصرفی خرمنکوب­ها و کمباین­های برنج، بازدهی کوبش و نیز تلفات ریزش نقش اساسی دارد.  در این تحقیق مقدار این نیرو در سه سطح رطوبتی (12 درصد، 16 درصد، و 23 درصد بر پایه تر) و چهار سرعت اعمال نیرو (5 ، 20،...

در چند سال اخیر به انرژی های تجدید پذیر برای تولید انرژی برق توجه زیادی شده است. یکی از مهمترین و پر کاربردترین نوع این انرژی ها، انرژی باد است. در مطالعات اخیر نشان داده شده که افزایش استفاده از انرژی باد، باعث به وجود آمدن چالش هایی برای سیستم می شود. یکی از این چالش ها مسئله کنترل فرکانس است. در ده سال گذشته، مطالعاتی بر روی مشارکت نیروگاه های بادی در پاسخ اینرسی سیستم و همچنین کنترل اولیه ف...

چکیده ندارد.

چکیده ندارد.