یک از موضوعاتی که بسیار به آن پرداخته شده است برنامه ریزی گرفتن جسم توسط دست رباتی است، برای انجام برنامه ریزی گرفتن نیاز به ایجاد فضای پیکربندی می باشد، این فضای پیکربندی با توجه به درجات آزادی ربات ایجاد می شود. زمانی که ربات- قطعه به پیکربندی های غیرقابل عبور برخورد می کند یا هزینه عبور از آن بدون تغییر پیکربندی گرفتن زیاد است، برنامه ریزی گرفتن مجدد مطرح می شود. یکی از روش ها برای انجام گرف...

در این تحقیق، مدل سازی سینماتیکی و دینامیکی یک ربات مارمانند در حرکت راست خطی شرح داده شد. نشان داده شد که با استفاده از راهکار کاراندازی اضافی، نسبت به راهکار کاراندازی دقیق، انرژی کمتری مصرف می شود. در راهکار کاراندازی اضافی، تمام مفاصل متحرک، فعال هستند، به این معنی که توسط کارانداز به چرخش درمی آیند. این راهکار احتمالا در مارهای طبیعی دیده می شود. علاوه بر آن، اعمال گشتاورهای کمتر به مفاصل،...

امروزه، کاربرد تجهیزات حساس در برابر ارتعاشات ناخواسته زمینه¬ی آنها، وسعت پیدا کرده است. بنابراین مکانیزم¬های پایدارساز، نقش مهمی به جهت پایدار نمودن بستر تجهیزات، در برابر ارتعاشات ناخواسته، بر عهده دارند. در دو دهه¬ی اخیر، بررسی بازوهای مکانیک موازی به دلیل ویژگی¬هایی نظیر دقت، شتاب زیاد و قابلیت حمل بار در یک فضای کاری مناسب رو به افزایش است. در این تحقیق یک بازوی مکانیکی موازی 3-ups-s برا...

زمینه و هدف: اختلال نوشتاری یکی از مهم‌ترین و شایع‌ترین اختلال‌های دوران کودکی است. در سال‌های اخیر روش‌های مختلفی برای تشخیص این اختلال به وجود آمده‌اند که تشخیص از روی عناصر مختلف نقاشی یکی از این روش‌ها به شمار می‌رود. هدف پژوهش حاضر، مقایسه عناصر آزمون ترسیم آدمک در کودکان با و بدون اختلال نوشتاری است. روش: طرح پژوهش حاضر علّی- مقایسه‌ای است. 50 دانش‌آموز دختر با اختلال نوشتاری و 50 نفر بدون...

زمینه و هدف: اختلال نوشتاری یکی از مهم ترین و شایع ترین اختلال های دوران کودکی است. در سال های اخیر روش های مختلفی برای تشخیص این اختلال به وجود آمده اند که تشخیص از روی عناصر مختلف نقاشی یکی از این روش ها به شمار می رود. هدف پژوهش حاضر، مقایسه عناصر آزمون ترسیم آدمک در کودکان با و بدون اختلال نوشتاری است. روش: طرح پژوهش حاضر علّی- مقایسه ای است. 50 دانش آموز دختر با اختلال نوشتاری و 50 نفر بدون...

مقدمه: کارکردهای اجرایی شامل بالاترین عملکردهای شناختی است که برای رفتار هدفمند لازم و ضروری است. هدف از انجام پژوهش حاضر تعیین تأثیر تمرین حرکات موزون بر کارکرد اجرایی کودکان کم توان ذهنی آموزش پذیر بود. مواد و روش ها: پژوهش حاضر از نوع نیمه تجربی و به صورت پیش آزمون - پس آزمون با گروه کنترل انجام گرفت. بدین منظور 20 کودک 7 تا 10 ساله کم توان ذهنی از بین مدارس ابتدایی استثنایی شهر تبریز در س...

آزمون نقاشی آدمک به عنوان فرافکنی دنیای درونی می تواند اطلاعاتی در مورد علایق، اضطراب ها، دفاع ها و بازداری فرد نشان دهد. هدف این مطالعه بررسی نشانه های پرخاشگری در آزمون نقاشی آدمک دانش آموزان پسر بود. روش کار: در این مطالعه ی تبیینی، 57 نفر از دانش آموزان پسر پایه ی سوم دوره ابتدایی یکی از مدارس شهر خرم آباد به روش نمونه گیری در دسترس انتخاب شدند. مطابق دستورالعمل تست آدمک در ابتدا از آن ها ...

آرایه های منطقی برنامه پذیر در حوزه کار (fpga) به یکی از عمومی ترین واسطه های پیاده سازی مدارات دیجیتال تبدیل شده اند. در طی پانزده سالی که از معرض آنها می گذرد، اکثر تحقیقات انجام شده بر روی fpga ها در راستای کاهش مساحت و افزایش سرعت کار آنها بوده است . زیرا fpga ها به خاطر اینکه انعطاف پذیر ترین افزاره های برنامه پذیر هستند، نسبت به دیگر واسطه های پیاده سازی کندتر و بزرگتر می باشند. معماری مو...

یک بازوی رباتیکی نصب شده بر ربات متحرک را بازوی رباتیکی متحرک می نامند. معمولاً برای جلوگیری از انتقال ضربه به بازوی متحرک (ناشی از حرکت بر روی سطوح ناهموار)، تکیه گاه های بستر از مواد انعطاف پذیر ساخته می شوند. انعطاف پذیری بستر موجب ایجاد ارتعاشات نامطلوبی در بستر و بازو خواهد شد، که می تواند ناشی از حرکت بستر بر روی سطوح ناهموار و یا نیروهای عکس العملی وارده از بازو به بستر، هنگام حرکت بازو، ...