ربات های متحرک متداول مانند مکانیزم رانش تفاضلی و شبه ماشین دارای محدودیت حرکتی می باشند. این محدودیت ها باعث می شود که اینگونه ربات ها برای محیط هایی که دارای محدودیت های مکانی می باشند مناسب نباشند به عنوان نمونه این ربات ها امکان حرکت از کنار را ندارند. ربات های همه جهته برای افزایش قابلیت های حرکتی ربات های متحرک پیشنهاد شدند. به یک ربات همه جهته هولونومیک در هر وضعیت دلخواه فعلی می توان هر...

تعیین بردارهای جابجایی ناشی از لغزش زمین، مرحله مقدماتی و اساسی در تهیه نقشه­های ریسک­پذیری رانش را تشکیل میدهد. هدف از این مقاله، اعتبار سنجی روشی مبتنی بر تبدیل قطاعی (localized) در تعیین بردارهای جابجایی دو بعدی در مناطق متأثر از رانش زمین است. برای این منظور، از تصاویر دید عقبنگر IRS P5 در دو اپوک زمانی با فاصله زمانی یکسال در منطقه­ای در استان اردبیل، استفاده شده است. هدف اصلی این مقاله، ا...

هدف اصلی از تولید پنیر پروسس افزایش مدت ماندگاری پنیر طبیعی و یافتن جایگزین های مناسب برای پنیرهای طبیعی که قابل فروش در بازار نیستند، می باشد. در این مقاله اثر روغن گیاهی در دما و زمان های مختلف پخت بر خصوصیات شیمیایی (اندیس یدی، صابونی و اندیس پراکسید) و فیزیکی (تغییرات شفافیت) مورد بررسی قرار گرفت. در این پژوهش با استفاده از روش سطح پاسخ، به بررسی تاثیر روغن گیاهی، دما و زمان پخت بر روی اندی...

زمان خاموشی موتور و کاهش نیروی رانش یکی از مهمترین مراحل کنترل موشک های بالستیک، جدایش بوسترها و حامل های فضایی می باشد. در این مقاله با توجه به فیزیک مساله و رفتار اجزای موتور، یک مدل ریاضی برای پیش بینی تغییرات فشار محفظه احتراق، کاهش نیروی رانش و تعیین ضربه پس از قطع ایجاد شده است. این مد ل سازی از لحاظ زمانی به چهار بخش تقسیم بندی شده است: (1) زمان صدور فرمان قطع تا شروع بسته شدن شیر، (2) م...

در این تحقیق روشی برای طراحی مسیر یک سیستم ربات پایه متحرک فضایی شامل پایه غیرهلونومیک و بازوی سه عضوی در حضور موانع ثابت و متحرک ارائه شده است. در اینجا از توابع پیوسته و هموار مانند توابع چندجمله ای به منظور مسیریابی ربات استفاده شده است. روش ارائه شده شامل به دست آوردن تاریخچه زمانی حرکت محرک های ربات می شود که تحت رفتار این محرک ها، ربات به پیکربندی نهایی خود می رسد. پایه به کار رفته در این...

طراحی مسیر های مهم زیر ساخت حمل و نقل کشور در رسوبات پلیوسن تا پلیوسن پسین با توجه به ویژگی های لیتولوژیکی و تکتونیکی مناطق، باید با مطالعات دقیق زمین شناسی همراه باشد. در این مطالعه با شروع رانش در محور عبوری راه آهن، از جهت حرکت (جهت نیروها)، نرخ حرکت که از طریق ابزارهای دقیق در بازه شش ماهه اندازه گیری شد، ردیاب ها که عمق رانش را مشخص کردند،برداشت توپوگرافی محدوده و چینه نگاری رانش استفا...

بهینه سازی پروانه همواره یکی از جنبه‌های مهم طراحی پروانه می‌باشد. کاهش مصرف سوخت در شناور ها نیزیکی از جنبه های مهم طراحی است و اگر شناور و سیستم رانش درست طراحی نشده باشند، هزینه های زیادی را به دنبال دارد. در شناورهای نظامی ممکن است وضعیت های مختلفی برای سیستم رانش در نظر گرفته شود تا در ماموریت های مختلف، شناور بهترین عملکرد را داشته باشد. در این مقاله یک روش جدید برای طراحی سیستم رانش یک ش...

زمان خاموشی موتور و کاهش نیروی رانش یکی از مهمترین مراحل کنترل موشک‌های بالستیک، جدایش بوسترها و حامل‌های فضایی می‌باشد. در این مقاله با توجه به فیزیک مساله و رفتار اجزای موتور، یک مدل ریاضی برای پیش بینی تغییرات فشار محفظه احتراق، کاهش نیروی رانش و تعیین ضربه پس از قطع ایجاد شده است. این مد‌‌ل‌سازی از لحاظ زمانی به چهار بخش تقسیم‌بندی شده است: (1) زمان صدور فرمان قطع تا شروع بسته شدن شیر، (2) ...

یکی از عوامل اصلی در طراحی دیوارهای حائل، تعیین رانش‌ وارد بر آنها است. در این مقاله برای مطالعه رانش سکون خاک به دیوارهای حائل صلب، مجموعه خاک و دیوار توسط برنامه FLAC دو بعدی مدل‌سازی می‌شود. مدل عددی از لحاظ مشخصات هندسی و مکانیکی، با توجه به مدل فیزیکی ساخته شده در آزمایشگاه، تهیه شده و برای کنترل درستی عملکرد آن، نتایج مدل عددی با نتایج آزمایشگاهی مقایسه می‌شود. سپس سربارهای سیکلی با دامنه...

سابقه و هدف: در این پژوهش با استفاده از روش سطح پاسخ، به بررسی تاثیر روغن گیاهی در سه سطح 20، 30 و 40 درصد کل چربی موجود در پنیر در دماهای (65، 75 و 85 درجه سانتی گراد) و زمان های پخت (5، 10 و 15 دقیقه) بر روی اندیس یدی، اندیس صابونی، اندیس پراکسید، محتوی رطوبتی و رنگ شبه پنیر پروسس گستردنی بر پایه پنیر فتای ایرانی پرداخته شد. مواد و روش ها: مواد اولیه مورد استفاده در این پژوهش عبارت بود از: پن...