در رباتیک، خطی سازی فیدبکی به عنوان دینامیک وارون شناخته شده است. وقتی مدل دقیق در اختیار نباشد، خطی سازی فیدبکی روی مدل نامی سیستم اجرا می شود. با توجه به تفاوت مدل های نامی و دقیق باید به جبران اثر عدم قطعیت مدل درسیستم کنترل بپردازیم. در نتیجه، روش های کنترل مقاوم از اهمیت ویژه ای برخوردار می شوند. در این پایان نامه، کنترل مود لغزشی پیشنهادی به بازوی ماهر ربات دو- رابط اعمال می گردد. کنترل م...

سیستم گلخانه چند ورودی چند خروجی بوده و همچنین دارای اثر متقابل می باشد. در مدل مورد استفاده در این پایان نامه دما و رطوبت داخل گلخانه به عنوان متغیرهای حالت، نرخ هوا دهی سیستم تهویه و ظرفیت تبدیل آب به بخار سیستم مه ساز به عنوان ورودی های سیستم و نور خورشید، دما و رطوبت خارج گلخانه به عنوان اغتشاش های سیستم درنظر گرفته شده است. در این پایان نامه از روش عصبـی فـازی برای رسیدن به رسیدن به یک پاس...

در این رساله، ابتداء به معرفی علم محاسبات کسری و تعاریف مختلف اپراتورهای مرتبه کسری پرداخته شده و در ادامه خصوصیات و مشخصات سیستمهای توصیف شده با معادلات کسری بیان شده است. از فصول میانی به بعد سعی شده است که به سوالات مطرح شده در زمینه پایداری سیستمهای مرتبه کسری خطی و غیرخطی تا حدامکان پاسخ مناسبی داده شود. بحث تحلیل پایداری سیستمهای مرتبه کسری غیرخطی ( سیستمهای لوره ) برای اولین بار در این ر...

مقدمه: محدودیت‌ های بالقوه حاضر در تمرینات پیشگیری از آسیب لیگامان صلیبی قدامی، شامل کمبود انتقال هوشیار و تکرار استراتژی ‌های حرکتی بهینه در طول جلسات تمرینی جهت رسیدن به حرکات خودکار مورد نیاز فعالیت ‌های ورزشی می ‌باشد. استراتژی ‌های آموزشی با تمرکز درونی توجه به صورت سنتی مورد استفاده قرار گرفته و در اکتساب کنترل مهارت‌ های حرکتی پیچیده بهینه نبوده ‌اند. برعکس، استراتژی های آموزشی با تمرکز ...

در این مقاله یک شبکه عصبی سازنده جدید برای حل مساله فروشنده دوره گرد tsp ارائه شده است ساختار فیدبکی رقابتی این شبکه از مفاهیم شبکه های عصبی هایفیلد و کوهونن الهام گرفته شده است شبکه کوهونن با شیوه یادگیری رقابتی اش پاسخ های قابل قبولی به tsp ارائه می دهد اما سرعت همگرایی آن بسیار کم است در مقابل شبکه عصبی هایفیلد با ساختار فیدبکی خود دارای سرعت همگرایی مناسبی است اما پاسخ های آن از دقت کمی برخ...

یکی از عوامل اصلی ایجاد آریتمی¬های قلبی، نقص در سیستم ضربان¬ساز قلب است، که نقص عمده آن مربوط به از بین رفتن هماهنگی بین ضربان¬سازهای قلب می¬باشد. هدف اصلی این تحقیق، ارائه رهیافتی جهت سنکرون¬سازی ضربان¬ساز پیرو قلب(گره دهلیزی بطنی) با ضربان¬ساز اصلی(گره سینوسی) با توجه به مدل وندرپل می¬باشد. از آنجا که دینامیک حاکم بر سیستم قلب غیرخطی است، اغلب از روش¬های کنترل غیرخطی جهت هماهنگی ضربان¬سازهای ...

هدف: پژوهش حاضر به منظوربررسی فرایند دیجیتال­سازی نسخ خطی در 5 کتابخانه دارای نسخ خطی شهر قم از دیدگاه مدیران و کارشناسان و شناسایی نارسایی های موجود و ارائه راهکارهای مناسب انجام شد.روش: پژوهش حاضر از نوع پژوهش های کاربردی بود که با استفاده از روش پیمایشی با رویکرد توصیفی انجام شد. داده های مورد نیاز آن از طریق پرسشنامه محقق ساخته گردآوری شد و با استفاده از آمار توصیفی و استنباطی مورد تجزیه و ...