در این پایان نامه، مسئله تشخیص ناحیه خطا در رله دیستانس وقتی خطوط انتقال نیرو، مجهز به جبران ساز انعطاف پذیر سری باشند، مورد بررسی قرار گرفته است. به دلیل وجود ادوات facts در خطوط انتقال، امپدانس خطوط در زمان وقوع خطا متغیر می باشد و این امر سبب می شود رله های دیستانس نتوانند عملکرد مناسبی در تشخیص ناحیه خطا داشته باشند. میزان این تغییر وابسته به مقدار پارامترهایی است که در تنظیم جبرانسازها لحا...

در این پایان نامه، رشد گرافین بر روی صفحات فلزی از جنس مس به روش بخار نشانی شیمیایی (cvd) و همچنین روشهای انتقال آن به روی زیرلایههای مورد نظر را به منظور کاربردهای مقیاس بزرگ بررسی میکنیم. در آغاز، پس از فراهم نمودن وسایل و دستگاه های لازم برای رشد گرافین کوشیده ایم تا با جلوگیری از نشت هوا، از اکسید شدگی زیر لایه مس جلوگیری کنیم و صفحات تک-لایه گرافین را بر روی سطح آنها رشد دهیم. نتایج بدست آ...

هدف ازاین پایان نامه طراحی وساخت قسمت پایه ربات جراح است.ربات های جراح بر مبنای جراحی باتکنیکmisمورداستفاده قرار می گیرند.این نوع از ربات هاشامل دو بخش هستند:بخش پایه و بخش پیرو. جراح حرکت های مورد نیاز جراحی رااز طریق کار با قسمت پایه به قسمت پیروارسال می کند.قسمت پایه بادریافت بازخورد نیروازقسمت پیرو حس لامسه یاهپتیک را شبیه سازی می کند. هپتیک به جراح کمک می کند تا نیروهایی با اندازه مناسب به...

رباتهای کابلی نوع خاصی از رباتهای موازی هستند که در آنها نیروی محرک بوسیله کابل، از موتورها به مجری نهایی ربات منتقل میشود. با توجه به آنکه کابلها قادر به تحمل بارهای فشاری نیستند و همواره باید تحت کشش باشند، تحلیل این نوع رباتها نسبت به رباتهای موازی دیگر پیچیده تر می باشد. با توجه به مزایای رباتهای کابلی نسبت به دیگر رباتها و کاربردهای رو به افزایش این نوع رباتها در صنایع مختلف، همچنین سابقه ...

در این مقاله به منظور کنترل زاویه فراز یک ماهواره‌بر انعطاف‌پذیر، روش کنترل  مدل پیش‌بین که مبتنی بر شبکه عصبی است، ارائه میَشود. بدین منظور ابتدا معادلات حرکت ماهوارهبر با در نظر گرفتن اثرات انعطاف‌پذیری در صفحه فراز بدست میآید. اثرات آیروالاستیسیته با اضافه کردن ترم های الاستیک سازه به معادلات حالت کنترل، در نظر گرفته میشود و مدلسازی سیستم ماهوارهبر تکمیل می گردد. برای سامانه کنترل ماهوارهبر ک...

در این پژوهش یک چارچوب مطمئن برای ناوبری تیم ربات های پرنده برای انجام مأموریت جستجوی محیط به منظور تشخیص و موقعیت یابی اهداف معرفی می شود. ربات های پرنده استفاده شده در این پروژه از نوع ربات های پرنده کوچک هستند و تنها سنسور بازخوردی آنها برای دریافت اطلاعات محیط، سنسور بینایی ساده یا تک چشمی است. ربات ها به صورت همکار و تیمی به انجام مأموریت می پردازند. ربات ها با استفاده از سیستم ارتباطی بی ...

هدف از اجرای این پژوهش مقایسه میزان فرسودگی شغلی پزشکان جراح عمومی و متخصص داخلی شهر اصفهان در سال 1383 بود. بدین منظور 35 نفر از پزشکان جراح عمومی و 35 نفر از متخصصان داخلی به صورت تصادفی ساده از فهرست سازمان نظام پزشکی استان اصفهان انتخاب شدند و پرسشنامه های جمعیت شناختی، فرسودگی شغلی مسلش و جکسون و پرسشنامه محقق ساخته خشنودی شغلی در مورد آنها اجرا شد. ضریب پایایی این دو پرسشنامه 8/0 محاسبه و...

در این مقاله، کلاس خاصی از رفتارهای جمعی در شبکه های چند عاملی مورد بررسی قرار می گیرد. با استفاده از روش معروف معکوس ژاکوبین برای رباتهای مکانیکی افزونه، کنترل کننده متمرکزی برای شبکه چند عاملی بمنظور تعقیب مسیر مطلوب در فضای رفتار جمعی، طراحی می شود. سپس با استفاده از پروتکلهای اجماع میانگین دینامیکی و جایگزینی متغیرهای جمعی کنترل کننده متمرکز با تخمین توزیع شده این متغیرها، کنترل کننده غیر م...

در سالهای اخیر، استفاده از رباتهای اجتماعی در تشخیص و توانبخشی مبتلایان به اتیسم در دنیا رشد چشمگیری داشته است. هدف از پژوهش حاضر، به کارگیری عملی رباتهای انساننما به عنوان دستیار درمانگر در ارتقای مهارتهای اجتماعی و شناختی کودکان مبتلا به اتیسم به عنوان یکی از اولین گروههای به کارگیرنده این فنآوری در ایران است. جهت نیل به این مقصود، بازیهای آموزشی-درمانی متنوعی تدوین شده و در چند قالب بر روی ک...

مقدمه: در این مطالعه سعی شد جنس مارکرها برای استفاده بر روی یک ربات نمونه برداری بافت نرم که تحت هدایت تصویربرداری تشدید مغناطیسی (mri یا magnetic resonance imaging) کار می کند، انتخاب شود. این مارکرها به منظور تعیین موقعیت لینک های این ربات که در تصاویر غیر قابل رؤیت می باشند، استفاده شده اند. روش ها: برای انتخاب جنس مناسب از بین موادی که سازگار با محیط مغناطیسی بودند، چهار ماده ی نیتروگلیسرین...