در مطالعه حاضر، روشی نوین برای به دست آوردن معادلات حاکم بر سیستم اسکلتی بدن انسان ارائه شده است. در این روش، رویکردی نوین برای واردکردن ویژگی های سینماتیکی مفاصل زیستی و همچنین اثر زنجیره های پیچیده سینماتیکی سیستم اسکلتی در معادلات حرکت ارائه شده است. روش پیشنهادی در این مقاله، با استفاده از حساب دیفرانسیل توابع ماتریسی معادلات حاکم بر سیستم اسکلتی را به صورت معادلات دیفرانسیل معمولی تحصیل می...

در این نوشتار، پاسخ فونداسیون شمعی و روسازه‌ی یک ساختمان بلندمرتبه تحت بار لرزه‌یی و اثرات سینماتیکی و اینرسیال آن، به‌وسیله‌ی برنامه‌ی اجزاء محدود سه بعدی A‌B‌A‌Q‌U‌S بررسی شده است. اهداف این پژوهش عبارت‌اند از: الف(ایجاد یک مدل اجزاء محدود کاملاً یک‌پارچه از روسازه‌ی یک ساختمان بلندمرتبه، فونداسیون شمعی آن و خاک پیرامونی شمع‌ها؛ ب( انجام تحلیل دینامیکی ضمنی روی مدل ایجادشده برای ارزیابی اثرات ...

پار­گی لیگامان صلیبی قدامی، یکی از آسیب­های رایج زانو در افراد جوان به شمار می‌رود. در مورد پیامدهای پارگی این لیگامان در دوران پساآسیب، به مواردی چون لقی زانو، ناپایداری فعال زانو و ابتلا به آرتروز زودرس اشاره شده است. کنترل جابه‌جایی قدامی تیبیا و چرخش محوری تیبیا-فمورال زانو از وظایف اصلی لیگامان متقاطع قدامی می­باشد. بنابراین، در غیاب لیگامان قدامی، حفظ پایداری زانو  از طریق تغییرات سینماتی...

مکانیزم های موازی اولین بار برای سیستمهای تست تایر و چرخ ماشین و شبیه سازهای حرکت معرفی شدند و بعدها در روباتیک توسعه یافتند. در این مکانیزم ها مجری نهایی توسط چند زنجیره سینماتیکی به پایه متصل می شود که بر همین اساس نیز طبقه بندی می شوند و تمام عملگرها می توانند بر روی پایه یا نزدیک به آن قرار گیرند. این ویژگی مکانیزم های موازی باعث سختی بیشتر و توانایی تحمل بارهای بیشتر شده و از آن جایی که ای...

  محمود سعادت فومنی1، محمد مهدی خطیبی2،*، مهدی مرادی3، مرتضی کارآموز مهدی آبادی3       اطلاعات مقاله     چکیده   دریافت مقاله: آذر 1387   پذیرش مقاله: تیر 1387     بررسی‏ها و مطالعات صورت گرفته در زمینه ربات‏های انسان نما، شناخت دقیق پارامترهای دینامیکی ربات را لازمه اجرای یک حرکت شبه انسانی دانسته‏اند. تعداد درجات آزادی بالای این نوع ربات‏ها، رسیدن به این شناخت را به مراتب پیچیده‏تر می‏کند. در...

در پایان نامه حاضر به بررسی رفتار الاستوپلاستیک یک دیسک دوار مدرج تابعی با ضخامت ثابت تحت بارگذاری دمایی چرخه ای می پردازیم. در ابتدا سرعت دورانی ثابت و سپس دما به صورت چرخه ای اعمال می شود. ماده دیسک از نوع همسانگرد و غیرهمگن در نظر گرفته شده است که دارای خواص سخت شوندگی سینماتیکی غیرخطی است. به منظور بررسی تنش و کرنش پلاستیک در دیسک از روابط تعادل، جابه جایی-کرنش، معیار تسلیم فون-میسز، قانون ...

این مقاله به بررسی سینماتیکی سیستمی می‌پردازد که برای ایجاد شرایط کم‌وزنی در سطح زمین استفاده می‌شود. این سیستم شامل دو قاب عمود برهم و سطحی برای نصب نمونة آزمایشگاهی است. قاب‌ها حول دو محور عمود برهم و با سرعت زوایه‌ای تصادفی دوران داده می‌شود که منجر به تغییر پیوستة راستای بردار جاذبة زمین از دیدگاه ذرات نمونة آزمایشگاهی می‌شود. سرعت زاویه‌ای بین دو مقدار تصادفی براساس تابع معینی تغییر داده م...

این مقاله به بررسی سینماتیکی سیستمی می پردازد که برای ایجاد شرایط کم وزنی در سطح زمین استفاده می شود. این سیستم شامل دو قاب عمود برهم و سطحی برای نصب نمونه آزمایشگاهی است. قاب ها حول دو محور عمود برهم و با سرعت زوایه ای تصادفی دوران داده می شود که منجر به تغییر پیوسته راستای بردار جاذبه زمین از دیدگاه ذرات نمونه آزمایشگاهی می شود. سرعت زاویه ای بین دو مقدار تصادفی براساس تابع معینی تغییر داده م...