هدف از این تحقیق، توسعه روش‌های واپایش ربات هوایی چهارپره-کواد روتور- با استفاده از مکانیسم گام متغیر و مقایسه آن با روش غالب کنترل این‌گونه پرنده‌ها مبنی بر تغییر سرعت دوران روتورهای اصلی، است. متدلوژی و فن حل مسئله مبتنی بر استخراج معادلات حرکت ۶ درجه آزادی برای کوادروتورهای گام متغیر، محاسبات‌تریم، خطی سازی معادلات حرکت و نهایتاً طراحی سیستم کنترل خطی و غیرخطی است که البته برای پوشش فاز پرواز...

گسل امتدادلغز راست‌گرد گوک با طولی بیش از 150 کیلومتر، طی سال‌‌های 1981 تا 1998 پنج زلزله مخرب تولید کرده است. این زلزله­ها مجموعا موجب شکافته شدن 100 کیلومتر بخش شمالی این گسل شدند. سایت مورد بررسی در این تحقیق، گلباف جنوبی است، که در انتهای جنوبی بخش شمالی گسل واقع شده است. به­منظور برآورد خطر زلزله ناشی از یک گسل منفرد، آگاهی از نرخ لغزش آن گسل می­تواند کمک­کننده باشد. جهت تعیین نرخ لغزش، به...

هدف این نوشتار ارائه یک روش کنترلی مبتنی بر نابرابری های ماتریسی خطی برای پایدارسازی مقاوم غیرمتمرکز غیرشکننده با مرتبه دلخواه ثابت برای سامانه های متشکل از زیرسامانه هایی با پویایی خطی و دارای عدم قطعیت و با اتصالات غیر خطی با قیود مربعی می باشد. این روش از ساختار بازخورد خروجی پویای خطی عمومی به همراه عدم قطعیت در پارامترها بهره می گیرد. در این طراحی درجه قوام بیشینه ی سامانه حلقه بسته با حل ...

گسل امتدادلغز راست گرد گوک با طولی بیش از 150 کیلومتر، طی سال های 1981 تا 1998 پنج زلزله مخرب تولید کرده است. این زلزله­ها مجموعا موجب شکافته شدن 100 کیلومتر بخش شمالی این گسل شدند. سایت مورد بررسی در این تحقیق، گلباف جنوبی است، که در انتهای جنوبی بخش شمالی گسل واقع شده است. به­منظور برآورد خطر زلزله ناشی از یک گسل منفرد، آگاهی از نرخ لغزش آن گسل می­تواند کمک­کننده باشد. جهت تعیین نرخ لغزش، به ...

هدف این نوشتار ارائه یک روش کنترلی مبتنی بر نابرابری‌های ماتریسی خطی برای پایدارسازی مقاوم غیرمتمرکز غیرشکننده با مرتبه دلخواه ثابت برای سامانه‌های متشکل از زیرسامانه‌هایی با پویایی خطی و دارای عدم قطعیت و با اتصالات غیر خطی با قیود مربعی می‌‌باشد. این روش از ساختار بازخورد خروجی پویای خطی عمومی به‌همراه عدم قطعیت در پارامترها بهره می‌‌گیرد. در این طراحی درجه قوام بیشینه‌ی سامانه حلقه بسته با ح...

در این پایان نامه یکی از مدل های رشد سلول های سرطانی که براساس رگ زایی تومور ارائه شده، بهبود داده شده است. روند بهبود شامل استخراج مقادیر ضرایب مدل و تغییر در ساختار مدل با هدف تطبیق با داده های آزمایشگاهی صورت گرفته است. به منظور استخراج مقادیر ضرایب در مدل و با توجه به دینامیکی بودن سامانه رشد تومور، الگوریتم بیشترین شیب برای سامانه های دینامیکی تغییر داده و به مدل اعمال شده است. از اعمال ال...

چکیده: امروزه تغییرات بهره وری نیروی کار می تواند نقش مهمی در فرآیند تعیین دستمزد داشته باشد. در این راستا، هدف قسمت اول این پژوهش، بررسی رابط? بین دستمزد واقعی و بهره وری نیروی کار در بخش صنعت ایران در دور? زمانی 1360 تا 1386 می باشد. برای این منظور از الگوی اقتصاد سنجی خودرگرسیونی با وقفه های توضیحی (ardl) استفاده شده است. در قسمت دوم این تحقیق با استفاده از روش بازخور غیر شرطی گوک و شرطی ...

در پروژه حاضر تعیین ظرفیت حمل بار در رباتهای با مفاضل الاستیک به شیوه کنترل مود لغزشی ارایه می گردد همچنین روش تعیین ظرفیت حمل بار در این رباتها با استفاده از روش خطی سازی به وسیله بازخورد بهینه سازی می شود این پروژه ابتدا روش تعیین معادلات دینامیکی ربات با مفاصل الاستیک و اماده سازی آنها را برای کنترل به شیوه مود لغرشی ااریه می دهد. سپس الگوریتم کنترل مود لغرشی روی ربات در دو حالت عدم وجود و و...