در پروژه حاضر قصد داریم تا با استفاده از روش المان مرزی به تحلیل هیدرودینامیکی جریان اطراف یک شناور زیر سطحی خودکار پرداخته و با استفاده از آن مقادیر جرم افزوده آن را استخراج کنیم. دینامیک حرکت شناورهای زیر سطحی توسط مدل های ریاضی دقیقی موسوم به مدل های دینامیکی تحلیل می شود. مدل دینامیکی شامل تمامی نیروها و گشتاور های دینامیکی وارد بر شناور است که به صورت ضرایب هیدرودینامیکی بیان می شود. ضرایب...

محاسبات مقاومت و توان برای طراحی انواع شناورها از اهمیت ویژه‌ای برخوردار است. این محاسبات برای شناورهای زیرسطحی با توجه به محدودیت‌های آرشیتکتوری و چیدمانی از اهمیت بیشتری برخوردار است. در این مقاله محاسبات توان یک نمونه AUV بررسی شده است. ابتدا فرمول‌های تجربی برای محاسبات توان شناورهای زیرسطحی ارائه شده است. سپس با روش CFD ، شبیه‌سازی عددی جریان اطراف AUV به همراه پروانه آن انجام شده است تا ب...

هدف: کاربرد نقشه های حاصل از تحلیل هم رخدادی واژگان پروانه های ثبت اختراع در آشکارسازی دانش فنی حوزه برق زیرسطحی های هوشمند. روش شناسی: از تحلیل هم رخدادی واژگان برای ترسیم نقشه های موضوعی فناوری auv بهره گرفته شد. به منظور کسب نظر متخصصان از کاربرد این نقشه ها روش دلفی پیاده سازی شد. پروانه های ثبت اختراع حوزه برق زیرسطحی های هوشمند که در پایگاه های google patent و lens نمایه شده بودند به صورت...

هدف از مقاله حاضر، ارایه روش جدید آشکارسازی شناورهای سطحی و زیرسطحی در آب‌های کم‌عمق، با استفاده از یک سنسور مغناطیسی هوابرد است. در این روش، آشکارسازی برپایه القاء یک بی نجاری ژئومغناطیسی انجام شد که صرفاً با حرکت شناور در دریا ایجاد می شود. بدین منظور، در ابتدا یک مدل ریاضی جهت آشکارسازی هوایی بی هنجاری ژئومغناطیسی در آب‌های کم‌عمق، ارایه گردید که رابطه این بی هنجاری با پارامترهای محیطی و فیزی...

در این مقاله یک ربات زیرسطحی جدید به منظور بازرسی از خطوط لوله انتقال نفت و گاز زیر دریا ارائه شده است. به دلایل فشار بسیار زیاد آب در قسمت های عمیق دریا و همچنین طول بسیار زیاد خطوط لوله، تحمل چنین شرایطی برای بازرس غواص بسیار مشکل بوده لذا این نوع بازرسی عمدتا توسط ربات های زیرسطحی انجام می شود. این مقاله به ارائه و شبیه سازی نوع خاصی از ربات های زیرسطحی می پردازد که با داشتن چهار عدد تراستر ...

در ارتباط با کنترل شناور های سطحی (مثل کشتی ها و قایق ها و . . .) و همچنین کنترل شناور های زیر سطحی (مثل زیر دریائی ها و rov ها و . . .) تاکنون اقدامات گسترده ای صورت گرفته است. در این پایان نامه مدل سازی و کنترل یک شناور شش درجه آزادی درون آب مورد بررسی قرار می گیرد . شناور مورد مطالعه تنها مجهز به یک جفت پروانه تفاضلی است که به صورت متقارن در طرفین چپ و راست شناور تعبیه شده است. دینامیک حرکتی...

کنترلگر مود لغزشی با توجه به مقاوم بودن برای کنترل شناور زیرسطحی بسیار مناسب است. پیچیدگی محیط زیر آب و وجود اغتشاشات سبب می‌شود کنترلگرهای مقاوم از جمله کنترل مود لغزشی در عمل نتایج خوبی را به همراه داشته باشد. در این مقاله کنترلگر مود لغزشی برای هر دو کانال سمت و عمق شناور خودکار زیرسطحی بکار برده شدهو نتایج برای سیستم خطی و غیرخطی در شرایط عدم قطعیت پارامترها و نیز وجود نویز مورد بررسی قرار ...

در این مقاله یک ربات هوشمند زیرسطحی برای بازرسی قسمت آبخور بدنه کشتی ها ارئه شده است. انجام این گونه عملیات تنها با استفاده از رباتی که دارای قابلیت مانور بالا، قابلیت هاورینگ و کنترل پذیری بالا باشد به درستی امکان پذیر بوده و باعث افزایش دقت و سرعت در انجام کار، کاهش هزینه ها و خطر بکارگیری نیروی انسانی می شود. در ربات ارائه شده، تعداد، موقعیت و جهت تراستر ها با توجه به کاربرد مورد نظر بهینه س...

در این مقاله مسئله حرکت هماهنگ یک گروه زیرسطحی با در نظر گرفتن مسئله اجتناب از برخورد زیرسطحی ها با موانع و همچنین با یکدیگر مورد بررسی قرار می گیرد. بدین منظور در ابتدا با استفاده از روش گام به عقب، برای یک زیرسطحی کنترلگر تعقیب مسیر طراحی می گردد. اثبات پایداری کنترلگر ارائه شده با استفاده از قاعده لیاپانوف انجام می گیرد. در ادامه با استفاده از قواعد تئوری گراف، مدل سازی ارتباط بین زیرسطحی ها...

پالایشگاه آبادان بین دو رودخانه اروندرود و بهمنشیر واقع شده است. این رودخانه‌ها آب شهری، صنعتی و کشاورزی شهر آبادان را تأمین می‌کنند.  نشت مواد نفتی و فرآورده‌های آن از لوله‌ها و مخازن روزمینی در طول جنگ تحمیلی و فرسودگی سامانه‌های ذخیره، انتقال و پالایش نفت به دلیل قدمت این واحد، ضرورت بررسی و انجام مطالعات برای شناسایی گسترش و حدود آلودگی نفتی را صد چندان می‌نماید. کاربرد رس به عنوان یک مانع ...