هدف از انجام این پایان نامه مدل سازی و طراحی سیستم کنترل بهینه ربات زیرآبی خودکار می باشد. به همین علت در ابتدا به استخراج معادلات حرکت ربات زیرآبی خودکار پرداخته می شود. نیرو و گشتاورهای اعمال شده بر ربات مورد ارزیابی قرار می گیرد و ضرایب بکار رفته در معادلات حرکت با استفاده از یک سری روابط تئوری و تجربی بدست آورده می شود. سپس به مسئله طراحی سیستم کنترل بهینه پرداخته می شود. از آنجایی که نیروی...

کشور ایران از پتانسیل بالای تابش خورشیدی برخوردار است جهت استفاده از این انرژی، اولین نیروگاه خورشیدی کلکتور سهموی ایران، در شهر شیراز بنا نهاده شده است. از اهداف کنترلی نیروگاه های خورشیدی کلکتور سهموی، ثابت نگه داشتن دمای خروجی مزرعه کلکتورها در دمای طراحی است، که کنترل کننده ها با تولید سیگنال کنترلی مناسب (دبی روغن مزرعه) به این هدف نائل می شوند. تغییرات شرایط محیطی از قبیل پوشش ابر، سرعت ب...

در این پژوهش شیوه جدیدی از تعامل با واسط های لامسه ای ارائه شده است که دست کاربر تنها به هنگام برخورد با دیوار مجازی با کارگیر ربات در تماس است. مهمترین ویژگی این سامانه تعامل هپتیکی، احساس واقعیت بیشترکاربر در هنگام تعامل نیرویی است. در ابتدا به مدلسازی این سامانه تعامل نیرویی پرداخته شده است که این کار خود مستلزم در اختیار داشتن مدل بافت نرم انگشت می باشد. با توجه به ماهیت غیرخطی بافت نرم انگ...

در این تحقیق با کنترل مناسب توان اکتیو تولید شده در توربین بادی، اثر نوسانات فرکانس های بالای باد بر روی شبکه قدرت کاهش می یابد. روش کنترلی استفاده شده در این تحقیق بر اساس فیلترینگ توان باد طراحی می گردد. بدین صورت که یک نسخه فیلتر شده از توان باد به عنوان توان مرجع شبکه تعریف شده و دینامیک توربین باید آن را دنبال کند. در نتیجه، پایداری توربین تحت تأثیر پارامترهای فیلتر قرار می گیرد. برای افزا...

در این پژوهش با استفاده از روش المانی تفاضلات مربعی (dqem)، ارتعاشات عرضی محور چندپله ای با چند تکیه گاه بررسی گردیده است. به منظور افزایش دقت مدلسازی و بررسی اثر ژیروسکوپیک ناشی لز دوران محور، از مدل تیر تیموشنکو استفاده شده است. به منظور جامعیت بخشیدن به مدلسازی تکیه گاه ها، هر یک از تکیه گاه ها توسط چهر فنر مدلسازی شده است؛ به فنر طولی و دو فنر پیچشی که دو به دو در دو صفحه ی عمود بر راستای م...

ماشین آلات دوار یکی از انواع سیستم های مکانیکی هستند که در صنعت کاربرد زیادی دارند. نحوه اتصال محورها و نیز نوسانات مجموعه از جمله مواردی است که همواره در این سیستم ها مورد بحث و بررسی قرار می گیرد. در این مقاله یک سیستم دوار مکانیکی مدلسازی شده¬ است. در این مدلسازی یک سیستم شامل دو محور (شافت) انعطاف-پذیر ناهمراستا که با اتصال گاردان متصل شده¬اند به صورت دو درجه آزادی و با در نظر گرفتن ارتعاشا...

از نظر تبدیل انرژی، ساختار همه ماشین های الکتریکی را می توان به یک ماشین دو فاز معادل (مدل dq )، ساده کرد. درشرایط کار متعادل، این ماشین دو فاز دارای یک ساختار متعادل است. به طورمشابه، در شرایط کار نامتعادل ( به عنوان مثال قطع یک فاز استاتور) ماشین دو فاز معادل، خود دارای ساختار نامتعادل خواهد بود. از معادلات مدل dq، برای به دست آوردن روابط کنترل برداری موتور القایی استفاده می شود. در این پروژه...

برج های تقطیر یکی از مهمترین واحدهای فرآیندی در پالایشگاه نفت و صنایع شیمیایی هستند و به دلایل اقتصادی نزدیک کردن آنها به شرایط عملیاتی بهینه به کمک کنترل کننده های مناسب ضرورت می یابد. ابتدا نیاز به یک مدل دقیق از سیستم تقطیر وجود دارد که قبل از آن باید سیستم به طور کامل از لحاظ فیزیکی، ترمودینامیکی و شیمیایی شناخته شود. مدل مرحله تعادلی با فرضیات مناسب برای بدست آوردن مدل جعبه سفید فرآیند است...