در این مقاله به طراحی کنترل کننده تطبیقی به صورت تلفیقی از روش خطی سازی بازخوردی و تئوری پایداری لیاپانوف، برای یک ربات موازی پرداخته شده است. با در نظر گرفتن یک مکانیزم موازی سه درجه آزادی برای ربات که سبب حرکت انتقالی خالص در مجری نهایی می شود، ابتدا معادلات حاکم بر سینماتیک و معادلات قید به دست آمده و سپس به منظور کنترل ربات، مدل دینامیکی سیستم مقید با استفاده از روش لاگرانژ استخراج شده است....

تأمین تقاضای انرژی برای مشترکین با در نظر گرفتن حداقل هزینه تولید، از مهم‌ترین چالش‌های موجود در تحقیقات اخیر است. به‌عبارتی دیگر، تأمین توان با حداقل نمودن هزینه‌های تولید و برقراری قیدهای وارد بر آن هست. به‌دلیل ماهیت غیرخطی و پیچیدگی ذاتی موجود در این مسئله، حل آن با روش‌های ریاضی مستلزم محاسبات زیاد خواهد بود. به‌همین دلیل در این مقاله ابتدا به مدل‌سازی مسئله توزیع اقتصادی دینامیکی توان برا...

روندیابی سیلاب یکی از پیچیده‌ترین مسائلی است که در علم هیدرولیک کانال‌های باز و مهندسی رودخانه مورد بررسی قرار می‌گیرد. در میان روش‌های مختلف روندیابی سیلاب، روش ماسکینگام به عنوان پر کاربردترین روش هیدرولوژیکی اهمیت زیادی در مطالعات سیلاب رودخانه‌ها داشته و از دقت بالایی برخوردار است. تخمین صحیح پارامترهای موجود در مدل غیر خطی ماسکینگام همواره مورد توجه محققین بوده و از روش‌های مختلفی بدین منظ...

مسئله زمانبندی عملیات جرثقیل های اسکله شامل تعیین دنباله ای از اعمال بارگیری و تخلیه برای جرثقیل های اختصاص داده شده به یک شناور می باشد، تا زمان تکمیل عملیات شناور کمینه گردد. روش دستی زمانبندی عملیات جرثقیل های اسکله اغلب منجر به بروز تداخل بین جرثقیل ها می شود؛ بخصوص که افزایش روز افزون اندازه کشتی ها به پیچیدگی این مسئله می افزاید. از این رو، در چند دهه اخیر، تحقیقات متعددی درباره زمانبندی ...

بهینه‏سازی سبد سهام با رویکرد «میانگین- نیم‏ واریانس» و با استفاده از روش «جستجوی هارمونی» رضا راعی1، شاپور محمدی2، هدایت علی بیکی3 1- دانشیار گروه مدیریت دانشکده مدیریت، دانشگاه تهران، تهران، ایران 2- استادیار گروه مدیریت دانشکده مدیریت، دانشگاه تهران، تهران، ایران 3- دانشجوی کارشناسی ارشد گروه مدیریت دانشکده مدیریت، دانشگاه تهران، تهران، ایران دریافت: 8/9/89 پذیرش: 18/12/89 چکی...

برنامه ریزی جهت کاهش تلفات یکی از مهمترین و حساس¬ترین مطالعات طراحی سیستم توزیع محسوب می شود. فرایند برنامه ریزی کاهش تلفات شبکه توزیع با استفاده از تجدید آرایش در کنار منابع تولید پراکنده به یک مسئله بهینه سازی غیرمحدب، غیرخطی و آمیخته با متغیرهای صحیح می انجامد که خواستار محاسباتی بسیار پیچیده است. برای حل این مشکل می توان از الگوریتم های بهینه سازی تکاملی استفاده کرد. در این تحقیق، کاهش تلفا...

روندیابی سیلاب یکی از پیچیده­ترین مسائلی است که در علم هیدرولیک کانال­های باز و مهندسی رودخانه بررسی می­شود. در میان روش های مختلف روندیابی سیلاب، روش ماسکینگام که پرکاربردترین روش هیدرولوژیکی است، اهمیت زیادی در مطالعات سیلاب رودخانه­ها دارد و از دقت بالایی برخوردار است. تخمین صحیح پارامترهای موجود در مدل غیرخطی ماسکینگام همواره مورد توجه محققان بوده و از روش­های مختلفی بدین منظور استفاده شده ...

رله های اضافه جریان یکی از مهمترین تجهیزات حفاظتی به شمار می آیند . رله های اضافه جریان به منظور افزایش قابلیت اطمینان سیستم توزیع و حداقل سازی قطع بار در شبکه در مواقع غیر عادی و وقوع خطا، با یکدیگر هماهنگ می شوند. این هماهنگی با هدف رسیدن کمترین آسیب و استرس، به تجهیزات دچار خطا شده،باید تا حد امکان بهینه باشد. از این رو هماهنگی بهینه بین رله های اضافه جریان، یک نیاز ضروری در بهره برداری و طر...

تصمیمات مکان‌یابی، مسیریابی و تخصیص در زنجیره تأمین بی‌تردید یکی از مباحث بسیار مهم این فلسفه مدیریتی محسوب می‌شوند که تاثیر فراوانی بر کاهش هزینه‌های زنجیره تأمین و رضایت مشتریان دارد. این تحقیق به ارائه یک رویکرد یکپارچه از شبکه-های توزیع پرداخته است. توابع هدف در مدل ریاضی پیشنهادی شامل حداقل کردن مجموع هزینه‌های مرتبط با وسایل حمل و نقل، هزینه اجاره انبارها و حداقل کردن ریسک سیستم می‌باشد. ...

در این پایان نامه طراحی بهینه ی یک سیستم ترکیبی متصل به شبکه شامل منابع بادی و خورشیدی با هدف کمینه کردن هزینه ی کل سیستم مورد توجه قرار گرفته است و با انواع طرح های تشویقی در سناریوهای مختلف هزینه ی کلی سیستم کمینه شده است. از آنجایی که در کشور ایران قیمت برق به تدریج در حال افزایش است، لذا در این پژوهش طراحی سیستم در قیمت های مختلف و بالاتر از قیمت فعلی برق نیز بررسی شده است. نتایج به دست آمد...