در سال های اخیر محققان با الهام گرفتن از طبیعت و مشاهده نمونه های بیولوژیکی از اندام هایی نظیر خرطوم فیل، بازوی اختاپوس و زبان به تحقیق و بررسی در مورد ربات هایی با پیکره انعطاف پذیر پرداخته اند. بر خلاف ربات های رایج که از اتصال اعضای صلب ساخته می شوند، پیکره اصلی این ربات ها از مواد انعطاف پذیر تشکیل می شود. این پایان نامه به تحلیل و کنترل ربات پیوسته به منظور عبور از مانع متحرک می پردازد. ر...

یکی از مهمترین مراحل طراحی پروژه راه که در فاز اول به آن پرداخته می‌شود، یافتن مسیر اولیه آن است. اولین سؤال هر طراح برای طرح یک مسیر، اطلاعات و موقعیت نقاط مختلفی است که باید به این مسیر دسترسی داشته باشند. هدف از این تحقیق ارائه مدلی برای یافتن یک مسیر بهینه برای راه است که تمام نقاط اصلی مورد نظر به آن دسترسی داشته باشند و کمترین هزینه کل را داشته باشد. مهمترین قابلیت این مدل در نظر گرفتن من...

سابقه و هدف: مسیرهای چوبکشی تکمیل‌کننده شبکه حمل‌ونقل چوب محسوب می‌شوند و ارتباط تنگاتنگی با وضعیت شبکه جاده، شیوه‌های جنگل‌شناسی، روش‌های بهره‌برداری، وضعیت توپوگرافی، شیب، قابلیت‌های مکانیکی خاک و عوامل دیگر دارند. هدف از این تحقیق طراحی مسیرهای چوبکشی در پارسل‌های 22 و 23 جنگل دارابکلا با استفاده از سیستم اطلاعات جغرافیایی به همراه AHP به‌منظور عبور مسیرهای طرح‌شده از مناطق پایدار و دسترسی م...

مدیریت ترافیک مسیرها، شامل بهبود روانی ترافیک در شبکه مسیرها و کاهش اثرات منفی ترافیک مانند مسدود شدن مسیر وسایل نقلیه امدادی، تاخیر، زمان انتظار و استرس رانندگان وسایل امدادی است. بهبود جریان عبور و مرور ‌در شبکه مسیرها می‌تواند تعداد خودروهای بیشتری را بدون نیاز به کاهش سرعت متوسط پشتیبانی کند. از طرف دیگر در کاهش موقعیت‌های پر ترافیک، با جلوگیری از افزایش استفاده از یک مسیر در یک زمان خاص، ب...

تحقیقی جهت تعیین مناسب ترین شبکه جاده های جنگلی با استفاده از سیستم اطلاعات جغرافیایی (gis) در سال 1392 در سری 7 حوزه­ی 38 سردآبرود چالوس به اجرا درآمد. ابتدا مدل رقومی زمین برای بررسی و طراحی مسیر جاده­های جنگلی در فرمت tin و با استفاده از نقشه سه بعدی سازمان جنگل‎ها با مقیاس 25000:1 تهیه گردید. سپس به کمک این مدل نسبت به تهیه نقشه­های پایه شامل نقشه شیب، جهت و نقشه فاصله خطوط میزان 10 متری اق...

چکیده   رشد روز افزون شهر نشینی، جمعیت شهری و به تبع آن رشد عبور و مرور و رفت و آمدهای ساکنان شهر با وسایل نقلیه موتوری در سطح برون و درون شهری، مشکلات بسیاری را در سیستم حمل و نقل ایجاد نموده است. بر این اساس برای کاهش معضلات ترافیک، حمل و نقل وآلودگی هوا برنامه ها و طر حهای متنوعی اجرا می گردد. یکی از برنامه هایی که با اجرای عملی و صحیح آن می توان تا حد قابل توجهی آرامش را به سیستم حمل و نقل ...

طراحی اولیه مسیر یا مطالعات فاز صفر یکی از مهم ترین مراحل راهسازی است که در طی آن بایستی محل عبور راه پیش از اقدام به ساخت از جنبه های مختلف بررسی شود تا ایمن ترین و اقتصادی ترین راه شناسایی شود. عدم توجه به پیامدهای زمین-شناسی زیست محیطی و ایمنی طرح های توسعه، باعث به هدر رفتن منابع سرزمین و ایجاد فاجعه های زیست محیطی و اقتصادی می شود. لذا به منظور جلوگیری از وارد آمدن خسارات جبران ناپذیر اقتص...

طراحی مسیر ربات‌های متحرک یکی از مسائل مهم در حوزه رباتیک است. همچنین امروزه بهینه­سازی طول مسیر حرکت و عبور از تله‌های حداقل محلی یکی از مشکلات اساسی و به روز در ربات‌های متحرک است. یکی از روش‌های مهم در طراحی مسیر این­گونه ربات‌ها، روش میدان پتانسیل مصنوعی است زیرا مبتنی بر محاسبات ساده ریاضی است. از مهم‌ترین معایب این روش می‌توان به گیرکردن در تله‌های حداقل محلی اشاره نمود. یک رویکرد برای رف...

در این تحقیق روشی برای طراحی مسیر یک سیستم ربات پایه متحرک فضایی شامل پایه غیرهلونومیک و بازوی سه عضوی در حضور موانع ثابت و متحرک ارائه شده است. در اینجا از توابع پیوسته و هموار مانند توابع چندجمله ای به منظور مسیریابی ربات استفاده شده است. روش ارائه شده شامل به دست آوردن تاریخچه زمانی حرکت محرک های ربات می شود که تحت رفتار این محرک ها، ربات به پیکربندی نهایی خود می رسد. پایه به کار رفته در این...

تحقیقی جهت تعیین مناسب ترین شبکه جاده های جنگلی با استفاده از سیستم اطلاعات جغرافیایی (GIS) در سال 1392 در سری 7 حوزه­ی 38 سردآبرود چالوس به اجرا درآمد. ابتدا مدل رقومی زمین برای بررسی و طراحی مسیر جاده­های جنگلی در فرمت TIN‌ و با استفاده از نقشه سه بعدی سازمان جنگل‎ها با مقیاس 25000:1 تهیه گردید. سپس به کمک این مدل نسبت به تهیه نقشه­های پایه شامل نقشه شیب، جهت و نقشه فاصله خطوط میزان 10 متری ا...