امروزه رباتهای دوپا به طور وسیع مورد توجه دانشمندان قرار گرفته اند. می توان یکی از دلایل این امر را جایگزینی این رباتها در شرایط سخت و دشوار به جای انسان دانست. درخصوص رباتهای دوپا و نحوه شبیه سازی حرکت آنها در شرایط گوناگون مانند حرکت بر روی سطوح مستقیم و یا شیب دار، پله ای و یا همراه با موانع، بررسی های تحلیلی و تجربی گوناگونی انجام شده است. حمل بار یکی از مهمترین کارهایی است که یک ربات دوپا ...

در مقالۀ حاضر، توابع موج اکسیتونی و ممان دوقطبی الکتریکی مربوط به آنها در یک نقطۀ کوانتومی مخروطی با قاعدۀ کروی به صورت عددی محاسبه می‌شود. برای انجام محاسبات از یک کد رایانه‌ای استفاده می‌شود که نویسندگان برای حل معادلۀ شرودینگر بر اساس روش اختلالی ”برهمکنش پیکربندی“ تدوین کرده‌اند. نتایج محاسبات نشان می‌دهد که اگر جرم مؤثر الکترون و حفره با هم برابر باشد آنگاه ممان دوقطبی اکسیتون برای تمام وی...

ربات های دوپا یکی از انواع ربات های پادار است که یافتن مسیر پایدار، یکی از موضوعات محوری برای آنها می باشد. به منظور تقلید گام انسان این ربات ها اساسا به واسطه تعداد درجات آزادی بالا دارای پیچیدگی زیادی هستند. هدف اصلی این مقاله طراحی مسیر گام پایدار برای یک ربات 9 عضوی به کمک معیار پایداری نقطه گشتاور صفر است. ربات استفاده شده در این مقاله دارای 16 مفصل فعال با دو مفصل پنجه می باشد. یکی از ویژ...

در این پایان نامه سامانه ای شامل یک نانو ذره فلزی که به الکترودهای منبع و تخلیه و دریچه متصل است، مورد بررسی قرار گرفته است. در این گونه سامانه ها اگر جفت شدگی نانو ذره و الکترودها قوی باشد پدیده نابهنجاری پس خور صفر ، و اگر جفت شدگی ضعیف باشد پدیده حصر کولنی غالب است. در سامانه مورد بررسی، جفت شدگی نقطه کوانتومی با الکترود تخلیه خیلی بیشتر از جفت شدگی آن با الکترودهای دیگر است. هدف تحقیق بررسی...

 این مقاله به بررسی تئوریک برخی مشتقات آنترانیلیک اسید به عنوان داروهای جدید حاجب رادیوگرافی می پردازد. خاصیت هیدروفیلی- لیپوفیلی این دسته از داروها باید به گونه ای باشد که با کنترل نیمه عمر آنها هم جذب اشعه را انجام دهند وهم به سادگی از بدن دفع شوند. از نظر تئوریک این عبارت باید درشاخص ممان دوقطبی مستتر باشد. در ابتدا ممان دوقطبی گونه های متفاوتی از این مشتقات محاسبه و با مقادیر داروهای موجود ...

چکیده : مطالعات نظری بر روی سینتیک و مکانیسم واکنش تک مولکولی+ oh2csو واکنش تک مولکولی حد واسط – oh2cs با مولکول 2o انجام شده است. در این مطالعه تمام مسیرهای محتمل انجام واکنش و تبدیل به محصولات مدنظر قرار¬گرفته است. ساختارها، انرژی¬ها، فرکانس¬های ارتعاشی و ممان¬ اینرسی¬های تمام نقاط ایستا شامل واکنش¬گرها، حالات¬گذار، حدواسط¬ها و محصولات در سطوح¬نظریs3k/mg1bb، s3x/mg2-06m ،+g(d,p)31-6x/2-06m ،...

این مقاله به بررسی تئوریک برخی مشتقات آنترانیلیک اسید به عنوان داروهای جدید حاجب رادیوگرافی می پردازد. خاصیت هیدروفیلی- لیپوفیلی این دسته از داروها باید به گونه ای باشد که با کنترل نیمه عمر آنها هم جذب اشعه را انجام دهند وهم به سادگی از بدن دفع شوند. از نظر تئوریک این عبارت باید درشاخص ممان دوقطبی مستتر باشد. در ابتدا ممان دوقطبی گونه های متفاوتی از این مشتقات محاسبه و با مقادیر داروهای موجود د...