مکان یابی و نقشه یابی همزمان ربات سیار، بخشی بسیار مهم و ضروری از مسئله ی کلی تماماً خودمختار کردن این ربات ها است. مکان یابی دقیق به نقشه ای از محیط نیاز دارد و برای تولید نقشه نیز به مکان سنجی دقیق نیاز است. اولین حل ارائه شده از این مسئله، حل توسط فیلتر کالمن توسعه یافته، مشکلاتی از جمله کند بودن و عدم توانایی اجرای به هنگام را داشت. حل بعدی که برای مسئله ی slam ارائه شد، حل توسط فیلترهای ذر...

انتشار بسته‌موج، یکی از شکل‌های مهم انتقال انرژی در جوّ است. همة امواج شناخته‌شده جوّی را می‌توان به‌صورت بسته‌موج شناسایی و دنبال کرد. متداول‌ترین روش برای شناسایی بسته‌موج‌‌ها تعیین پوش آنها است. در این مقاله با استفاده از داده‌‌های سامانه پیش‌بینی جهانی موسوم به GFS برای سه ماه دسامبر 2004 تا فوریه 2005، دو بسته‌موج در نظر گرفته شده و پوش آنها با هریک از روش‌‌های و‌مدوله‌سازی مختلط، تبدیل هیلب...

در این تحقیق به‌ منظور تعیین اثر شخم ‌زنی گراز بر میزان کربن آلی کل و کربن آلی ذره‌ ای در جوامع مختلف مرتعی،  پنج جامعه گیاهی شامل Festuca ovina ، Bromus tomentellus، Alyssum minus-Astragalus sp.، Trifolium repens-pratensisPoa و foliosumChenopodium انتخاب و در هرکدام از ...

انتظار می رود مدل پوسته ای تک-ذره ای بهترین توصیف از هسته های کروی را ارائه دهد. در این تحقیق، انرژی های تک-ذره ای برای هسته های دو پوسته بسته ی 208pb, 132sn, 56ni, 48ca, 40ca, 8he, 4he همچنین برای هسته هایی با تک پوسته بسته ی 90zr, 88sr, 68ni, 66ni, 36s, 14c, 12c محاسبه و با انرژی های تجربی حاصل از واکنش های برکنی و کندنی مقایسه شده است. این محاسبات از طریق حل عددی معـادله ی شرودینگر با پتانسی...

دنبال کردن هدف، یکی از بخش های عمده در سیستم های نظیر: سیستم های نظارتی، ردیابی و سیستم های جلوگیری از برخورد کردن به موانع در آب یا فضا می باشد. در ردیابی هدف زیرآب با توجه به سرعت کم انتشار امواج آکوستیکی در زیرآب و از طرفی سیگنال های نویز ناخواسته ی ناشی از سروصدای کشتی ها و عوامل زیستی، مسئله ردیابی دشوار است. در این پایان نامه با استفاده از سونار غیرفعال، سیگنال های ساطع شده از هدف با زوای...

در بسیاری از سیستم های کاربردی الکترونیکی و مخابراتی، فیلترها نقش بسیار مهمی دارند. امروزه برای مقاصد پردازش سیگنال، عموماً فیلترهای دیجیتال به فیلترهای آنالوگ ترجیح داده می شوند، زیرا مشخص? این فیلترها می تواند به سادگی با روش نرم افزاری تغییر کند بدون آن که نیاز به تغییری در سخت افزار یا معماری سیستم باشد. با این حال سیستم های پردازش سیگنال دیجیتال کلاسیک دو محدودیت اساسی دارند. اولاً سیگنال آن...

در این پایان نامه ارتباط بین دو موضوع تحقیقاتی مجموعه های ناهموار و نظریه ی مشبکه مورد توجه است. نظریه ی مشبکه نقش مهمی در علوم رایانه و مهندسی دارد. همچنین در شاخه هایی از ریاضیات مانند ترکیبیات, علم اعداد و گروه ها دیده می شود. انگیزه ی ما در این پایان نامه, بحث درباره ی ویژگی های جبری مجموعه های ناهموار است که از ایدال ها در مشبکه ها نتیجه می شوند. در ادامه, رده ای ویژه از همریختی مجموعه-مق...

در این تحقیق به­ منظور تعیین اثر شخم ­زنی گراز بر میزان کربن آلی کل و کربن آلی ذره­ ای در جوامع مختلف مرتعی،  پنج جامعه گیاهی شامل festuca ovina ، bromus tomentellus، alyssum minus-astragalus sp.، trifolium repens-pratensispoa و foliosumchenopodium انتخاب و در هرکدام از جوامع حداقل یک لکه (patch) که فعالیت شخم­ زنی گراز در آن مشهود بود، تعیین گردید. در هر لکه 3 پلات 1×1 و معادل آن خارج از لکه ک...

در این مقاله میرایی غیر خطی لانداؤ و تولید مد bgk در پلاسمای غیر مغناطیده توسط شبیه سازی ذره ای بررسی می شود. بدین منظور محیط پلاسما که شامل الکترون ها و یون ها است به صورت ذره ای شبیه سازی شده است. یون ها به دلیل اینرسی زیاد زمینه ثابتی را تشکیل می دهند، در حالی که الکترون ها به صورت ذره ای در نظر گرفته شده و دینامیک آنها از طریق حل معادله نیوتن به دست می آید. در ناحیه غیر خطی پدیده به دام افت...

در این پژوهش تأثیر آسیا کنی گلوله‌ ای روی ساختار و قدرت رنگبری یک نمونه بنتونیت استان کرمان بررسی شد. نمونه بنتونیت به طور عمده شامل مونتموریلونیت و همچنین مقدار کمی ناخالصی بود. نمونه توسط یک آسیای گلوله ‌ای پر انرژی آسیا شد و ویژگی‌ های ساختاری آن به کمک روش های پراش پرتو ایکس، فلورسانس پرتو ایکس، طیف سنجی تبدیل فوریه فروسرخ و میکروسکوپ الکترونی به دست آمد. توزیع اندازه ...