کنترل موقعیت بازوی ربات، به دو روش کنترل در فضای مفصلی و کنترل در فضای کار انجام می گیرد. در بازوهای ربات عملیاتی در صنایع دریایی، به علت پیچیدگی و محدودیتهای موجود در فضای کار، تاثیر عدم قطعیت ها بر عملکرد بازوی ربات بیشتر می گردد. بنابراین کنترل مطلوب در فضای مفصلی، لزوماً کنترل مطلوب در فضای کار را نتیجه نمی دهد. از طرفی استفاده از معکوس ماتریس ژاکوبین در محاسبه معادلات دینامیکی بازوی ربات ...

سیستم کنترل خودفرمان بینایی، به سیستمی اتلاق می شود که از اطلاعات بازخوردی دوربین برای کنترل ربات استفاده می‌کند؛ تا ربات، از نقاط شروع دلخواه به نقطه هدف برسد. راه‌های متنوعی از جمله کنترل با استفاده از مدل ربات، طراحی کنترلگر بصورت مستقیم، و استفاده از ماتریس ژاکوبین در این زمینه مطرح شده است. اما، از آنجا که در بسیاری از مواقع، مدلی از ربات دردسترس نیست و یا بدست آوردن آن کاری دشوار و زمانبر...

سیستم کنترل خودفرمان بینایی، به سیستمی اتلاق می شود که از اطلاعات بازخوردی دوربین برای کنترل ربات استفاده می کند؛ تا ربات، از نقاط شروع دلخواه به نقطه هدف برسد. راه های متنوعی از جمله کنترل با استفاده از مدل ربات، طراحی کنترلگر بصورت مستقیم، و استفاده از ماتریس ژاکوبین در این زمینه مطرح شده است. اما، از آنجا که در بسیاری از مواقع، مدلی از ربات دردسترس نیست و یا بدست آوردن آن کاری دشوار و زمانبر...

الگوریتم فضای تهی عکس العمل، یک الگوریتم بر مبنای معادلات مومنتم و کوپلینگ دینامیکی بین ربات و پایه است که سرعت های مفصلی را از فضای مفصلی به فضای تهی عکس العمل ماتریس کوپلینگ دینامیکی نگاشت می کند. با انتگرال گیری عـددی از سرعت های مفصلی فضـای تهـی عکس العمل، حرکت مفصلی بازوهای ربات در فضای تهی عکس العمل به دست می آید. با حرکت ربات در فضای تهی عکس العمل ماتریس کوپلینگ، ربات و پایه از هم دی کوپ...

هدف از این پایان نامه، ارائه یک قضیه ی نگاشت باز، برای توابع غیر هموار که الزاماَ لیپ شیتز نیز نیستند، می باشد. برای اثبات چنین قضیه ای از یک ژاکوبین تعمیم یافته که آن را ژاکوبین تقریبی می نامیم، استفاده می کنیم. و قضایای تابع وارون و تابع ضمنی را به عنوان نتایجی از قضیه نگاشت باز، اثبات می کنیم. هم چنین، به ارا ئه چندین قضیه ی نقطه ی ثابت برای نگاشت های تعریف شده روی خمینه های ریمانی کامل خواه...

فلسفه روشهای لاگرانژی اولری دلخواه برای شبیه سازی جریان سیال چند بعدی، حرکت شبکه محاسباتی می باشد که از جریان بعنوان راهنما جهت افزایش صحت و کارایی شبیه سازی استفاده می شود. در روش لاگرانژی اولری دلخواه، فاز بهبود در شبکه بهبود یافته باید مطابق با حرکت سیال باشد. در کار حاضر یک استراتژی بهبود شبکه تشریح خواهد شد که پیوسته، کیفیت هندسی شبکه محاسباتی را تضمین نموده و در هر گام زمانی، نزدیک به شبک...

با گسترش علوم در رشته های مختلف ، الگوهای کلاسیک دیگر جوابگوی مسائل جدید نبودند . این مسأله آماردانان را بر آن داشت تا الگوهای جدیدی معرفی نمایند به طوری که شامل توزیع های کلاسیک بوده و دارای انعطاف پذیری بیشتری باشند و بهتر بتوانند بر مجموعه های داده های واقعی برازش داده شوند . در این راستا مارشال و الکین (1997) خانواده جدیدی از توزیع ها را معرفی نمودند که بعد ها به خانواده مارشال ـ الکین موسو...

عملکرد اقتصاد کلان در پنجاه سال اخیر در سطح دنیا بهبود یافته است. بخش عمده ای از ادبیات اقتصادی اخیر بر چگونگی استقلال بانک مرکزی، هدف گذاری نرخ تورم وپول واحد متمرکز شده که به بهبود سیاست های پولی و عملکرد اقتصاد کلان کمک کرده است. با توجه به این که سیستم-های مالی یک مولفه کلیدی از مکانیسم انتقال پولی هستند لذا در این مقاله ما به بررسی و چگونگی تاثیر توسعه مالی برای 28 کشور توسعه یافته و در حا...

در این رساله منحنی فیلیپس بلند مدت در کشوهای توسعه یافته و درحال توسعه مورد مقایسه قرار گرفته است. برای این منظور از داده های پانل تابلویی طی دوره زمانی 1980 تا 2010 برای 63 کشور از بین کشورهای کشورهای توسعه یافته1 ، کشورهای با درآمد سرانه بالا، کشورهای با درآمد سرانه میانگین رو به بالا ، کشورهای با درآمد سرانه میانگین رو به پایینو کشورهای با درآمد سرانه پایین مبتنی بر روش پانل دیتا استفاده شده...