در این پایان نامه، طراحی کنترل کننده فازی تطبیقی امپدانس با راهبرد کنترل ولتاژ جهت کنترل تعامل بازوی رباتیک با محیط ارائه می شود. کنترل امپدانس پیشنهادی یک روش مدون جهت تضمین پایداری و عملکرد مناسب تعامل ربات با محیط ارائه می کند و از این نظر نسبت به روش کنترل ترکیبی نیرو/موقعیت برتری دارد. همچنین بر عدم قطعیت های مدل دینامیکی و سینماتیکی بازوی رباتیک، عدم قطعیت مدل دینامیکی محرکه ها و اغتشاشات...

به منظور بررسی کیفیت ذرت سیلو شده در گاوداری های صنعتی استان گلستان تعداد 36 واحد گاوداری، با توجه به تراکم جمعیت گاو در هر شهرستان به صورت تصادفی انتخاب شد. نمونه های علوفه ذرت قبل و بعد از سیلو شدن بر طبق روش نمونه برداری تصادفی سیستماتیک، جمع آوری شد. نمونه ها به روش های استاندارد آماده سازی و آنالیز شیمیایی شدند. ماده خشک، پروتئین خام و کربوهیدرات های محلول در آب در علوفه ذرت به ترتیب 28، 7...

به منظور بررسی اثر چند عصاره آبی زیره سبز، کاکوتی، سیر، دارچین، نارنج و همچنین کلرید کبالت بر طول عمر گل نرگس، پژوهشی در قالب طرح کاملاً تصادفی در 3 تکرار در سال 1393 در دانشگاه علوم کشاورزی و منابع طبیعی گرگان انجام شد. فاکتورهای مورد بررسی شامل عصاره ی زیره سبز، کاکوتی، سیر و دارچین در پنج سطح (0، 5، 10، 20، 40 درصد) و آب نارنج در 5 غلظت (0، 5/2، 5، 5/7، 10) و همچنین کلرید کبالت در 5 سطح (0، 5...

در این مطالعه، به منظور تولید سیب‌زمینی‌های سرخ‌شده با کیفیت مناسب از پیش‌تیمارهای امواج فراصوت و آبگیری اسمزی استفاده گردید. تأثیر این پیش‌تیمارها (امواج فراصوت در فرکانس‌های 28 و 40 کیلوهرتز و آبگیری اسمزی در محلول نمک با غلظت‌های 2 و %4) روی چگالی ظاهری قطعات سیب‌زمینی سرخ‌شده به مدت 4 دقیقه با فواصل زمانی 60 ثانیه در دماهای 150، 170 و°C 190 مورد بررسی قرار گرفت. به منظور کنترل بهینه شرایط ف...

در این پژوهش، امکان تعریف یک فضای دوبعدی بر اساس مهم‌ترین ویژگی‌های هندسی سطح با حدود رواداری مشخص به منظور تسهیل فرآیند ارزیابی و کنترل جلوه ظاهری روکش‌های سطح خودرویی آکروماتیک مورد بررسی قرار گرفت. برای این منظور تعدادی نمونه با استفاده از چهار روکش سطح خودرویی مشکی متالیک، خاکستری متالیک، نقره‌ای متالیک و سفید غیرمتالیک تهیه گردید، به نحوی که ویژگی‌های هندسی آنها شامل براقیت، وضوح تصویر و پ...

چکیده هدف اصلی پژوهش حاضر، علل گرایش مشتریان ایرانی به پوشاک ترکیه ای نسبت به پوشاک ایرانی(مطالعه موردی استان آذربایجان شرقی) می باشد. این پژوهش از نظر هدف جزء تحقیقات کاربردی می باشد، همچنین برحسب شیوه جمع آوری داده ها در زمره پژوهش های توصیفی از شاخه پیمایشی قرار می گیرد. جامعه آماری این تحقیق را کلیه مردم استان آذربایجان شرقی که در شهرها و بخش های مختلف این استان ساکن می باشند و مشتری خرید...

با هدف شناسایی یک چمن نیازمند مراقبت پایین، مقاومت به خشکی جمعیت های فستوکای بلند جمع آوری شده از نقاط مختلف ایران در مرحلۀ جوانه زنی بررسی شد و سپس خصوصیت های چمنی جمعیت های منتخب با روش آنالیز عکس های دیجیتال ارزیابی شد. در آزمایش اول تأثیر سطوح تنش خشکی 100 درصد (شاهد)، 80 درصد، 60 درصد و 40 درصد ظرفیت زراعی روی سبز شدن بذرها و استقرار گیاهچه در 14 جمعیت فستوکای بلند جمع آوری شده و دو رقم تج...

امروزه کنترل جلوه ظاهری روکش های سطح خودرویی به منظور جلب رضایت مشتری، به عنوان یکی از بزرگترین چالش های شرکت های خودروسازی در سراسر جهان مطرح است. کیفیت ظاهری خودرو اولین عاملی است که هر خریدار به هنگام خرید خودرو بدان توجه می نماید. این در حالی است که با توسعه بسیار سریع علم و ظهور تکنولوژی های جدید در زمینه روکش های سطح خودرویی، سلیقه مشتری نیز روز به روز در حال ارتقاء است و این عاملی است که...