در سالهای اخیر روشهای کنترل گسترده رباتهای همکار بسیار مورد توجه قرار گرفته اند. در الگوریتم های ارائه شده برای حصول هدف ، وظایفی تعیین و بین رباتها تقسیم می شود. یکی از اهداف مهم، حمل اجسام به نقاط مورد نظر و در مسیرهای مشخص است . یکی از روشهای ساده ای که تاکنون مطرح شده، الگوریتم محدودیت - حرکت است . توانایی این الگوریتم در حرکت دادن اجسام در راستای مستقیم و یا چرخاندن آن حول یک نقطه مشخص است...

در این پژوهش جابجایی ترکیبی در یک کانال مستطیلی دارای دو قطعه داغ که در آن نانوسیال آب- مس جریان دارد، با حل عددی به روش حجم محدود و با الگوریتم سیمپلر مورد تحلیل قرار گرفته است. در دیواره ی پایینی، قطعات داغ در شرایط دما ثابت قرار دارد. در این پژوهش تاثیر پارامترهای موثر بر نوع جریان شامل عدد رینولدز، عدد ریلی، عدد ریچاردسون و همچنین تاثیر کلیه ی پارامترهای هندسی از جمله تغییر فاصله ی بین دو ق...

حلقهr‎نیم جابجایی نامیده می شود هرگاهab=0نتیجه دهد‎arb=0‎برای هرa,b ? r.هوو و همکاران نشان دادند چنانچه‎r‎نیم جابجائی باشد حلقه چندجمله ای هایr[x]لزوماْ نیم جابجایی نیست اما نزدیک-نیم جابجایی می تواند باشد. در این پایان نامه، ضمن معرفی و بررسی حلقه های نزدیک-نیم جابجایی، ساختار حلقه های نیم جابجایی و نزدیک-نیم جابجایی را بررسی نموده وکلاس هایی از آنها را گسترش می دهیم. نشان می دهیم عناصر پوچ توا...

محاسبه تغییر مکان دیوارهای حائل و شیروانی های خاکی نقش حائز اهمیتی در طراحی بهینه این سازه ها تحت بارگذاری لرزه ای دارد و روش های مبتنی بر محاسبه فشار فعال لرزه ای به تنهایی نمی تواند منجر به طراحی اقتصادی و مناسبی برای دیوار شود. هم چنین با توجه به گسترش روز افزون مناطق شهری و احداث مسیر های متعدد و محدودیت استفاده از زمین های مسطح ،سازه های زیادی در کنار شیب ها و دیوارهای حائل ساخته می شوند و...

گروه g را غیرتابدار گوئیم هرگاه بطور همزمان شامل اعضای تابدار و بی تاب باشد. گروه g را موضعاً پوچتوان گوئیم هرگاه هر زیرگروه با تولید متناهی آن پوچتوان باشد.در این پایان نامه به بررسی ویژگی هایی از بخش بی تاب گروه خواهیم پرداخت که منجر به پوچتوانی موضعی گروه می شوند. گروه g را جابجایی توانی گوئیم هرگاه از جابجایی توانهای نابدیهی اعضایش جابجایی آن اعضا نتیجه شود. در ادامه هسته جابجایی توانی گروه...

در راه یابی به طرحی که در آن آماردان بتواند تعداد حدسهای درست پزشک را می نیمم کند و یا تاثیر انتخاب سلیقه ای پزشک را تا حد امکان کاهش دهد، ابتدا hodges و blackweel (1957) دو طرح تخصیص تصادفی و طرح دو جمله ای ناقص را ارائه دادند که در فصل اول مورد بحث و بررسی قرار می گیرند. بدنبال تحقیقات این دو stigler (1969) فرض کرد آزمایشگر محافظه کار (رام) باشد و بیمار را با احتمالی متناسب با اطمینانی که به ...

برای ارزیابی اثرات مواد و ترکیبات سمی موجود در آب و فاضلاب ، انجام آزمایشهای فیزیکی و شیمیایی به تنهایی کافی نیست و باید آزمایشهای سمّیت نیز انجام شود. هدف از انجام آزمایشهای سمّیت ممکن است سنجش سمّیت کل یا سمّیت ناشی از یک ماده سمی معین باشد که این آزمایشها ترجیحاً با استفاده از موجودات زنده بومی آب پذیرنده انجام می‌شود. هدف از این تحقیق تعیین سمّیت آرسنیک (As) آب روی ماهی قزل آلای رنگین‌کمان بومی ک...

برای پوشش گیاهی آبیاری ‘ روشهای متعددی نظیر پوششهای سخت‘ انعطاف پذیر ‘ خاکی و استفاده از تثبیت کننده های شیمیایی پیشنهاد گردیده اندکه هر کدام مسائل فنی و اقتصادی خاص خود را دارا می باشند. در این تحقیق استفاده از موزاییک های خاک سیمان با ابعاد 5*30*20 سانتی متر برای پوشش کانالهای آبیاری مورد مطالعه و تحقیق قرار گرفته است. بدین منظور ابتدا موزایئکهائی از خاک و با درصد بهینه سیمان و آب ساخته شدند ...

توسعه و افزایش تولید صنایع و در پی آن رشد اقتصادی و اجتماعی یک جامعه در قرن جدید، با خودکار کردن روندهای تولید گره خورده است. یکی از اجزای خودکار ساختن صنایع، استفاده از روباتها در چرخه تولید به منظورهای مختلف می¬باشد؛ رنگ پاشی، جابجایی، نصب قطعات و جوشکاری بخش کوچکی از فضایی است که به روباتهای کارا نیازمند است. پس از استفاده فراوان از روباتهای سرال در صنایع و انجام پژوهشهای پایه¬ای بر روی طراح...

چکیده- هدف از این تحقیق بررسی عریانشدگی در رویههای آسفالتی، با تکیه بیشتر بر مصالح سنگی و انتخاب روشی مناسب برای کنترل و بررسی این معضل در شرایط آزمایشگاهی است. برای بررسی این خرابی با مطالعه موردی آزادراه زنجان قزوین که این پدیده در برخی از قطعات آن دیده شده، از معدن مصالح سنگی مربوط به قطعاتی که عریان شدگی در آنها شدیدتر از سایر قسمتها بود، استعداد عریانشدگی xrd و xrf مصالح برای ساخت آسفا...