چکیده: در این پایان نامه ابتدا به معرفی زیردریایی با شش درجه ی آزادی پرداخته می شود، سپس باتوجه به نیروها و گشتاورهای اعمالی به زیردریایی، یک مدل غیرخطی مناسب برای زیردریایی خودگردان مورد مطالعه بازسازی می گردد. سپس با استفاده از خطی کردن مدل، کنترل کننده ی بهینه ی خطی طراحی می گردد، اما به دلیل اینکه پاسخ منطقی به سیستم های زیرآبی با چنین ماهیت پیچیده ای مستلزم به کارگیری سیستم های کنترل غیرخ...

این تحقیق پتانسیل آزمون ارتعاش خمشی بعنوان یک آزمون غیر مخرب در ارزیابی ویژگیهای آکوستیکی و مکانیکی چندسازه های ساخته شده از باگاس (تفاله نیشکر) را مورد بررسی قرار داد. بدین منظور از 4 ورق کاملا سالم و بدون عیب تخته فیبر دانسیته متوسط (MDF) از محصولات کارخانه لوح سبز شوشتر و همچنین 4 ورق تخته خرده چوب (PB) ساخته شده از باگاس از محصولات کارخانه نئوپان کارون، 40 نمونه با ابعاد 6.1×4×36 سانتی متر ...

مقدار تنش برجا یکی از مهمترین پارامترها در طراحی سازه های زیرزمینی می باشد. روشهای متداول اندازه گیری تنش برجا مانند روش شکست هیدرولیکی دارای دو ضعف عمده ی زمان و هزینه بر بودن می باشند، از این رو اندازه گیری تنش برجا به روش های غیر مستقیم در حال گسترش می باشد. از جمله روشهای غیر مستقیم اندازهگیری تنش برجا روشهای انتشار آوایی بوده که بر مبنای تئوری اثر کایزر استوار است. سنگ‌ وقتی تحت تنش قرار م...

یکی از پدیده های نامطلوب در موتورهای سوخت جامد آنست که این موتورها در حین کار ناگهان دچار نوسان در فشار عملکردی خود می شوند. این پدیده مبین یک جفت شدگی بین پدیده احتراق و آکوستیک محفظه احتراق، شناسایی فرکانسهای تشدید محفظه احتراق می باشد. در کار حاضر سعی شده است فرکانسهای تشدید یک محفظه احتراق با حل عددی معادلات حاکم مورد بررسی قرار گیرد. در فصل اول ابتدا یک معرفی و تاریخچه از ناپایداری احتراق ...

چکیده ندارد.

در حال حاضر ربات های زیرآبی بخش بسیار مهم و قابل توجهی از صنایع ساحلی و فراساحلی را تشکیل داده اند که در کاربردهای علمی و تحقیقاتی، تجاری و نظامی نقش به سزایی دارند. به دلیل مشکلات ناشی از کابل در ربات های زیرآبی کنترل از راه دور (rov)، در سال های اخیر توجه بسیار زیادی به ربات های زیرآبی هوشمند (auv) شده است. بدیهی است که کارآیی این ربات ها به عملکرد مناسب سیستم کنترل و هدایت آن ها بر می گردد. ...

چکیده سد یک سازه بسیار مهم و حساس است. از اینرو طراحی و ارزیابی پایداری آن در برابر پدیده های مخرب از اهمیت خاصی برخوردار می باشد. یکی از نیروهایی که در جهت ناپایداری سد عمل می کند نیروی برکنش (uplift) می باشد. این نیرو در اثر اختلاف هد بین دو سمت سد و جریان یافتن آب درون پی ایجاد می شود. این فشار بر زیر بدنه ی سد نیروی بزرگی به سمت بالا اعمال می کند که می تواند موجب جدا شدن سد از پی و در نتیج...

ایمنی و هزینه ساخت کشتی ها و زیردریایی ها سالیان زیادی است که مشغله ذهنی طراحان در این زمینه بوده است. انفجار زیر آب (undex) و اثر آن بر سازه های ثابت، غوطه ور و شناور یکی از مسائل مهم و استراتژیک در مهندسی بوده و پایداری و مقاومت در برابر آن از نکات کلیدی در طراحی ناوگان دریایی به شمار می آید. بنابراین همواره بایستی به دنبال ابداع روش هایی به منظور کاهش هزینه های طراحی و تولید کشتی ها و زیردری...

نیاز به مخابره بی سیم اطلاعات در محیط زیر آب در کاربردهای مختلفی، از جمله کشف منابع طبیعی، ارتباط غواصان، کاربرد های نظامی و ... وجود دارد. به دلیل تضعیف شدید امواج رادیوئی و پراکندگی امواج نوری، از امواج صوتی در ارتباطات زیر آب استفاده می شود و برقراری یک ارتباط مطمئن و کارآمد در کانال های صوتی زیر آب یکی از چالش های بزرگ در مقوله مخابرات بی سیم است؛ چراکه ویژگی های انتشار صوتی در زیر آب، از ج...

تاکنون روش های سراسری متعددی برای حل مسئله طراحی مسیر پیشنهاد شده است که از آن میان روش های گراف پدیداری، دیاگرام ورونویی، درخت چهاروجهی و جبهه موج جایگاه ویژه ای دارند. در این مقاله با ترکیب این چهار روش در یک ساختار واحد، یک الگوریتم طراحی مسیر جدید به نام (hybrid-vqvw) hybrid-visibility-quadtree-voronoi-wavefront ارائه می شود. در این روش در هر فاصله نمونه برداری پس از ساخت چهار مسیر سراسری ر...