رباتهای کابلی نوع خاصی از رباتهای موازی هستند که در آنها نیروی محرک بوسیله کابل، از موتورها به مجری نهایی ربات منتقل میشود. با توجه به آنکه کابلها قادر به تحمل بارهای فشاری نیستند و همواره باید تحت کشش باشند، تحلیل این نوع رباتها نسبت به رباتهای موازی دیگر پیچیده تر می باشد. با توجه به مزایای رباتهای کابلی نسبت به دیگر رباتها و کاربردهای رو به افزایش این نوع رباتها در صنایع مختلف، همچنین سابقه ...

چکیده  تاثیر پوسچر پرونیتوری پا و ارتز گوه داخلی پاشنه و کف پایی بر بالانس استاتیک در سالمندان   مقدمه: افزایش پرونیشن پا در سالمندان گزارش شده است. این امر می تواند باعث تغییر در شکل پا و حرکت بیش از حد مفاصل پا شود که ممکن است بر تعادل تاثیر بگذارد. مداخلات ارتزی برای بهبود پوسچر پا ممکن است تاثیرات مهمی بر تعادل سالمندان داشته باشد. بنابراین هدف از این مطالعه بررسی تاثیر پوسچر پرونیتوری پا و...

زمینه و هدف : در فرایند زلال‌سازی آب به منظور ته‌نشینی ذرات کلوییدی از مواد منعقدکننده مختلفی مانند سولفات آلومینیوم (آلوم) و پلی‌آلومینیوم کلراید استفاده می‌شود. استفاده از هر دو نوع منعقد کننده در فرایند انعقاد باعث باقی‌ماندن مقداری آلومینیوم در آب می‌شود که اگر مقدار آن از استاندارد تعیین شده تجاوز کند؛ اثرات مخربی بر روی سلامت انسان و محیط زیست خواهد داشت. این مطالعه به منظور تعیین میزان آ...

در این تحقیق انتخاب نمونه ها در پیروی از ضمیمه 4 دستورالعمل 96/23 کدکس (Codex) مبنی بر یک نمونه از هر صد تن تولید سالانه و با توجه به اینکه تولید میگو در سال 2000 تقریبا 4000 تن بود انجام شد.بنابراین نمونه برداری حداقل از 10% مکانهای ثبت شده توبید میگو در دو سال 2000 و 2001 جمع آوری گردید. در این مطالعه روشهای نمونه برداری آماری منصفانه در شرایط عادی و روشهای نمونه برداری آماری یکجانبه یا هدفمن...

کاربرد گسترده آفت کش های شیمیایی در کشورهای توسعه یافته و در حال توسعه منجر به افزایش تولید محصول و کاهش ضایعات پس از برداشت محصول می شود که آثار سوء بالقوه بر سلامتی انسان به وجود آورده است. وقتی مقدار آفت کش ها از حد قابل قبول و مجاز بیشتر باشد، بایستی اقدامات مناسبی جهت کاهش کاربرد آنها صورت گیرد. برای مبارزه با آفات خیار گلخانه‏ای، معمولاً سم‏پاشی های متعددی توسط زارعین انجام می گیرد که خطرا...

زمینه و هدف: استفاده بیش از حد از آفت کش ها در تولید محصولات کشاورزی به عنوان یک عامل خطر برای سلامتی انسان و آلودگی محیط زیست مطرح می باشد. این پژوهش با هدف بررسی میزان باقیمانده سم اکسی دیمتون متیل در خیار و گوجه فرنگی گلخانه ای در استان چهارمحال و بختیاری انجام شد. روش بررسی: در این مطالعه توصیفی – تحلیلی آزمایشـــگاهی 60 نمونه گوجه فرنگی و خیار از سطح گلخانه های استان به روش تصادفی ساده انت...

این بررسی به منظور تعیین اثرات باقیمانده فسفر از زراعت گندم بر جذب فسفر، عملکرد ماشک گل سفید و برخی خصوصیات فیزیکی و شیمیایی خاک انجام شد. آزمایش مزرعه ای در قالب طرح بلوک های کامل تصادفی با سه تکرار با تیمارهای بقایای فسفر 0، 15، 30 و  45  کیلوگرم در هکتار پنتا اکسید فسفر از منبع سوپرفسفات تریپل در تناوب گندم اتنخاب شد. بذور ماشک در کرت های انتخاب شده مطابق دستورالعمل کاشته شد. مواظبت های زراع...

میخکوبی یک سیستم پایدارسازی گودبرداری می باشد که به دلیل انعطاف پذیری، سرعت ، سهولت اجرا و اقتصادی بودن، طی سه دهه اخیر مورد توجه بسیار قرار گرفته است. با توجه به افزایش استفاده از سیستم های میخکوبی در مناطق لرزه خیز، پایداری لرزه ای این سازه ها باید مورد توجه قرار گیرد. در این تحقیق، به بررسی مکانیزم گسیختگی حفاری های عمیق میخکوبی شده تحت بارگذاری دینامیکی پرداخته شده است. نتایج مدلسازی دو ب...

زمینه و هدف: مشکلات عملکردی اندام فوقانی از رایج ترین و ناتوان کننده ترین اختلالاتی است که به دنبال فلج مغزی بوجود می آیند. هر نوع اختلال عملکردی در دست می تواند باعث بهم خوردن استقلال فرد شده و در نتیجه استقلال اجتماعی وی نیز تهدید می شود. هدف از این مطالعه بررسی تاثیر اسپلینت کف دستی استاتیک بر عملکرد دست، اسپاستی سیته  و دامنه ی حرکتی آرنج و مچ دست غالب کودکان دای پلژی اسپاستیک 8 تا 12 ساله ...

هدف از انجام این تحقیق بررسی تاثیر اضافه کردن تمرین دویدن به جلو و عقب در یک برنامه تمرینی تخته تعادل، بر روی برخی آزمونهای عملکردی تعادل استاتیک بود. در این پژوهش 65 مرد سالم جوان بروش غیر احتمالی ساده انتخاب شدند و بروش تصادفی به سه گروه تقسیم بندی شدند. گروه اول شامل 25 نفر بودند که ابتدا تمرین دویدن به جلو را بمدت 10 دقیقه و سپس تمرینات روی تخته تعادل را بمدت 15 دقیقه انجام دادند. گروه دوم ...