گردو گیاهی است متعلق به خانواده juglandace این خانواده دارای 60 گونه است که 20 گونه آن در جنس juglans قرار می گیرد. جز درختان چند منظوره و از نظر اقتصادی بسیار پراهمیت محسوب می شوند. تحقیق حاضر با هدف مطالعه خصوصیات مورفولوژیکی، سیتوژنتیکی و ارزیابی محتوای dna تعدادی از ارقام و ژنوتیپ های گردو انجام شد. نمونه های مورد بررسی شامل ژنوتیپ های گردوی سیاه، ژنوتیپ و ارقام گردوی ایرانی و هیبریدهای بین...

زمینه و اهداف: دمیلیناسیون توسط اتیدیوم بروماید (eb) یکی از روش هایی است که به طور معمول برای القای مدل های تجربی ms استفاده می شود. مطالعات فارماکولوژیکی نشان داده اند تیمار با استروژن الیگودندروسیت ها را از مسمومیت سلولی محافظت کرده و تشکیل فرآیند الیگودندروسیتی را سرعت می بخشد. استروژن پراکسیداسیون لیپیدی را که از طریق پپتید β آمیلوئید و فروس سولفات القا شده است مهار می کند و از طریق این پرو...

از آنجاییکه انسان سالم محور توسعه پایدار در هر جامعه است، و موضوع ایمنی و بهداشت کار از اهمیت ویژه­ای برخوردار است، بنابراین انجام بررسی و تحقیق در خصوص ریسک های موجود حین کار به منظور شناسایی خطرات و ارائه راهکار جهت حذف آنها ضروری می باشد. در این مقاله، هدف مقایسه اثر تغییر دور موتور، و تغییر نوع زمین بر اپراتور در هر یک از مجموعه های تراکتور و ادوات مورد بررسی می­باشد. در این تحقیق تراکتورها...

به تازگی نشان داده شده است که تجویز حاد نانو اکسید روی، اثر اضطراب­زدایی قوی­تری نسبت به اکسید روی معمولی دارد.  فعالیت ورزشی نیز می­تواند سبب کاهش سطح اضطراب در ورزشکاران گردد.  این مطالعه جهت روشن شدن اثر تجویز مزمن اکسید و نانو اکسید روی به تنهایی و در کنار فعالیت ورزشی هوازی بر رفتارهای اضطرابی می­باشد.  موش های صحرایی نر بالغ (gr10±185) در گروه­های:  کنترل، فعالیت ورزشی (6 هفته­ای) ، دریاف...

در این پژوهش انواعی از بازوهای مکانیکی ماهر موازی صفحه ای با درجه آزادی اضافی مورد بررسی قرار می گیرند. ابتدا بازوهای مکانیکی ماهر موازی معرفی شده مشخصات و خصوصیات آنها بیان می شود و سپس مروری بر کارهای گذشته انجام می شود. در ادامه نحوه ی به دست آوردن فضای کاری و فضای کاری ماهر توضیح داده شده و فضای کاری و فضای کاری ماهر برای دو نوع از مکانیزم ها به دست آورده می شوند. سپس حالات تکین توضیح داده ...

معادلات دینامیکی ربات نشان میدهد که مدل ربات شدیدا غیرخطی با تزویج سنگین بین ورودیها و خروجیها، چندمتغیره و بسیار محاسباتی است. بعلاوه، مدل فضای حالت سیستم رباتیک مشتمل بر بازوی ماهر رباتیک و موتورها به فرم غیرهمراه است ولی با محاسبه زیاد به فرم همراه در می آید. اگرچه روشهای کنترل مقاوم و تطبیقی به منظور غلبه بر عدم قطعیتها پیشنهاد شده اند ولی به دلیل پیچیدگی دینامیک های ربات با مشکل مواجه هستن...

این مقاله روشی نوین برای کنترل مقاوم بازوهای رباتیک با تخمین گر تطبیقی عدم قطعیت و راهبرد کنترل ولتاژ ارائه می نماید. تخمین گر پیشنهادی یک شبکه عصبی چند لایه است که پارامترهای آن با الگوریتم پس انتشار خطا تنظیم می شوند. نوآوری طرح مذکور در بکارگیری راهبرد کنترل ولتاژ است که با راهبرد متداول کنترل گشتاور فرق اساسی دارد. مزیت کنترل پیشنهادی آن است که مستقل از مدل دینامیکی ربات است. بعلاوه، مشکل ف...

مسئله ردیابی و تعقیب یک مسیر معین و مطلوب با خطای تعقیب ناچیز توسط ربات یکی از موضوعات مهم و باز تحقیقاتی می باشد. دینامیک غیر خطی و به شدت کوپل شده ربات و وجود نامعینی های مدلسازی از قبیل مشخص نبودن دقیق بار، ممان اینرسی مفاصل و مدل اصطکاک، از جمله مواردی هستند که می توانند پایداری یا عملکرد سیستم کنترل ربات را تقلیل دهند. کنترل با ساختار متغیر که به کنترل لغزشی نیز موسوم است، یکی از روش های ب...

در این تحقیق روشی برای طراحی مسیر یک سیستم موبایل ربات فضایی شامل پایه غیرهلونومیک و بازوی سه لینکی در حضور موانع ارائه شده است. در اینجا از توابع پیوسته و هموار مانند توابع چندجمله ای به منظور مسیریابی ربات استفاده شده است. روش ارائه شده شامل به دست آوردن تاریخچه زمانی حرکت محرک های ربات می شود که تحت رفتار این محرک ها، ربات به پیکربندی نهایی خود می رسد. به منظور ساده سازی، فرض می شود که موانع...

کنجکاوی در محیط اطراف همواره یکی از مهم ترین دلایل برای پیشرفت های تکنولوژیکی بشر بوده است. در این میان فضا و اعماق آب ها همواره از اهمیت خاصی برخوردار بوده اند. به علت عدم توانایی انسان برای دسترسی به این محیط ها و همچنین به علت خطرات موجود، انسان دست به ساخت وسایلی زد تا جایگزینی برای او در دسترسی به این محیط ها شود و همچنین برخی از کارها را همانند کشف منابع موجود، نصب، بازرسی و تعمیر تاسیسات...