: استفاده از یادگیری باناظر در ناوبری ربات های متحرک، با چالش های جدی از قبیل ناسازگاری و اختلال در داده ها، مشکل جمع آوری نمودن داده آموزش و خطای زیاد در داده های آموزشی مواجه می باشد. قابلیت های یادگیری تقویتی همچون عدم نیاز به داده آموزشی و آموزش تنها با استفاده از یک معیار اسکالر راندمان باعث کاربرد آن در ناوبری ربات شده است. از طرفی یادگیری تقویتی زمانبر بوده و دارای نرخ شکست های بالا در م...

هدف از این تحقیق، محاسبه دز جذبی برای 5 رادیوداروی تکنسیوم و رادیوداروی تالوس کلراید تالیوم روی فانتوم تصحیح شده ornl، با استفاده از کد مونت کارلوی mcnpx2.4.0 می باشد. به منظور برآورد دز جذبی از تالی f6 برای کلیه چشمه – هدف ها استفاده شد. نتایج حاصل از این فانتوم با نتایج icrp53، icrp80 و دیگر مراجع مقایسه شده اند.

چکیده ندارد.

مصرف نوشیدنی های انرژی زا بین ورزشکاران رواج زیادی پیدا کرده است. هدف از این تحقیق، تعیین تأثیر دو نوشیدنی انرژی زای فانتوم و دراگون بر برخی فاکتورهای قلبی عروقی دانشجویان دختر ورزشکار بود. به این منظور، 12 نفر از دانشجویان دختر ورزشکار دانشگاه تهران (با میانگین سن 63/0 + 2/22 سال، قد 8/5 + 1/162 سانتیمتر و وزن 79/6 + 91/56 کیلوگرم) به صورت داوطلب و در دسترس انتخاب شدند و سه جلسة آزمون بروس را ...

یکی از نکات اساسی در انجام اهداف نظارتی به کمک ربات ها پیچیدگی و غیرقابل پیش بینی بودن مسیر حرکت ربات است. این مسئله به ویژه در شرایط خصمانه که مسیر ربات ناظر توسط عامل دیگری تعقیب می گردد، حائز اهمیت است. بر این اساس، برنامه ریزی حرکت ربات ناظر با استفاده از دو روش توالی تصادفی و توالی آشوبناک می تواند در رسیدن به این هدف مؤثر باشد؛ اما روش توالی آشوبناک به علت طبیعت معین و قطعی خود، برای این ...

  سابقه و هدف: یکی از روش‌های پرتودرمانی با شدت تعدیلی بر اساس استفاده از جبران‌کننده‌ها می‌باشد. مهم‌ترین عامل در ساخت جبران‌کننده‌ها محاسبه‌ی دقیق ضخامت جبران‌کننده‌ها به منظور دست‌یابی به شدت تعدیلی می‌باشد. به این منظور باید ضریب تضعیف دقیق ماده‌ی جبران‌کننده محاسبه شود. چندین عامل در محاسبه‌ی ضریب تضعیف ماده‌ی جبران‌کننده تاثیر دارند. در این تحقیق، تاثیر نوع دزیمتر و فانتوم و هم‌چنین مقدار...

برای استفاده بهینه از قابلیت‌‏های پروتون در درمان تومور، لازم است در مرحله طرح درمان محل پیک براگ با دقت بالایی پیش‏بینی شود. آنالیز عنصری بافت یکی از روش‌‏های مورد تحقیق برای پیش­بینی دقیق محل پیک براگ، برد پروتون و توزیع توان توقف بافت می‌­باشد. هر عنصر در بافت طیف گاماهای آنی منحصر به فردی دارد، بنابراین با ثبت و تحلیل طیف گاماهای آنی گسیل شده از بافت، امکان پیش‌بینی جرم عناصر بافت وجود دارد...

در سالهای اخیر مدلسازی سینگولار سیستم های مکانیکی تحت قید مورد توجه زیادی قرار گرفته است. سیستم های سینگولار توانایی حل همزمان معادلات دیفرانسیلی و جبری را دارا می باشند؛ از این رو می توانند محدودیت های جبری یک سیستم را همراه با معادلات دیفرانسیل حاکم بر آن مدل کنند. اهمیت و کاربرد زیاد مدل های سینگولار لزوم کنترل این گونه سیستم ها را نیز بیان می دارد، از آن جهت در این مقاله کنترل فیدبک حالت تط...

هدف اصلی این مقاله ارائه مدلی ریاضی برای معادلات دینامیک معکوس ربات با بازوهای الاستیک و مفاصل دورانی–کشویی می باشد. با توجه به عدم وجود محدودیت در تعداد بازوهای مکانیکی، مدل پیشنهادی می بایست بر اساس الگوریتمی سیستماتیک و خودکار استخراج گردد. همچنین با توجه به حجم بالای محاسبات، معادلات بایستی به فرم بازگشتی ارائه گردند. لذا در این مقاله یک روش سیستماتیک و بازگشت پذیر برای استخراج معادلات حرکت...

در این پایان نامه با ارائه یک مدل کامل ریاضی از ربات اسکارا به همراه محرکه های الکتریکی و راه انداز محرکه ها استراتژی کنترل مدولاسیون پهنای پالس (pwm) بازوی ماهر اسکارا معرفی می گردد. روش کنترلی استفاده شده یک روش کنترل فازی خطی است که موقعیت ربات را در فضای فازی و خطی در یک محیط غیر ساختاری با وجود عدم قطعیت کنترل می کند. این روش از توانایی روش کنترل فازی برای عدم قطعیت و کنترل رفتار غیر خطی ب...