تیمور، در ابتدا با بخشی از سپاهیان اولوس جغتای، در مسیر کسب قدرت گام نهاد. سپس، همزمان با گسترش قلمرو خود، به این سپاه وسعت بخشید. در این مسیر، او اقوام و گروههای مغلوب را نیز به خدمت گرفت. از سوی دیگر، همزمان با تصرف کامل ایران و سرزمینهای همجوار، حکومتهایی محلی ـ خانوادگی را در ایالات متصرفی خود بهوجود آورد. این سنت سیاسی؛ یعنی ایجاد امیرزادهنشینهای تیموری، در زمان جانشینان تیمور تداوم و گست...

همیشه کنترل جرمهای صنفی که نوعی جرم یقه سپید است. تنها به عهده دولت مرکزی امریکا (federal goverment) بوده است. اما رفته رفته وکلای عمومی محلی و ایالتی نیز خود را درقبال کنترل این مسئله اجتماعی مسئول احساس نمودند . علی رغم نقش تاریخی دولت مرکزی در مبارزه با جرمهای صنفی‘ اگر برنامه مبارزه با این جرمها بخواهد حقیقتا مؤثر واقع شود‘ باید دولت محلی در این مبارزه نقش داشته باشد و مقامات حقوقی د رسطوح ...

در این پایان نامه با ارائه یک مدل کامل ریاضی از ربات اسکارا به همراه محرکه های الکتریکی و راه انداز محرکه ها استراتژی کنترل مدولاسیون پهنای پالس (pwm) بازوی ماهر اسکارا معرفی می گردد. روش کنترلی استفاده شده یک روش کنترل فازی خطی است که موقعیت ربات را در فضای فازی و خطی در یک محیط غیر ساختاری با وجود عدم قطعیت کنترل می کند. این روش از توانایی روش کنترل فازی برای عدم قطعیت و کنترل رفتار غیر خطی ب...

در این پژوهش ، هدف طراحی یک روبات ویژه مثلثی شکل با دو درجه آزادی جهت تعقیب مسیر است. در این راستا، روش کنترل فازی ، جهت کنترل موقعیت و کنترل سرعت این روبات جدید مورد مطالعه قرار گرفته است که برای بکارگیری آن جهت براده برداری از مسیرهای ناشناخته و مختلف مناسب تشخیص داده می شود. همچنین بررسی معادلات دینامیکی غیرخطی بدست آمده برای این روبات جدید، که برای نخستین بار صورت می گیرد ، نشان از استحکام ...

دراین پایان نامه با استفاده از جبر جردن اقلیدسی به مطالعه الگوریتم نقطه درونی تعقیب مسیر اولیه-دوگان برای مسائل بهینه سازی متقارن و مسائل مکمل خطی روی مخروط های متقارن می پردازیم. الگوریتم های پیشنهاد شده هر کدام بر پایه ی شیوه ای جدید برای یافتن جهت های جستجو استوار هستند. این الگوریتم ها در هر تکرار فقط از گام های کامل نسترو-تاد استفاده می کنند. در پایان بهترین کران تکرار رایج برای روش های ...

در بسیاری از سازه ها و قطعات مهندسی به واسطه فرایندهای نادرست ساخت و بعضی از عملیات مکانیکی ترکهای مویی ایجاد می شود معمولا قطعات ترک دار دارای هندسه های پیچیده ای می باشند تحت شرایط بارگذاری مختلف قرار می گیرند از سوی دیگر میزان خسارت ناشی از شکست ترد بستگی زیادی به مسیر رشد ترک داشته و بنابراین تعیین مسیر رشد ترک در قطعات ترک دار می تواند نقش مهمی در تخمین میزان صدمات وارده به قطعه مهندسی یا ...

در پروژه حاضر مسیله مورد توجه، خودکارسازی بالگرد بدون سرنشین با هدف گذر از نقاط راه از پیش تعیین شده ( waypoint navigation) بوده است. به این منظور در بخش اول با تعریف یک ماموریت شناسایی هوایی نوعی، قیود و شرایط مسیله تبیین گردیده و بر این اساس روند انجام پروژه در چهار بخش اصلی (به جز بخش اول که به وصف مسیله اختصاص دارد) شامل مدلسازی، کنترل و مشاهده، هدایت و تست های زمینی اولیه ارایه شده است. جد...