در این مقاله، کنترل سیستمهای غیر خطی با روش حالت لغزشی مورد بررسی قرار گرفته است. با استفاده از بهره سوییچینگ تطبیقی و فیدبک حالت خطی و تعریف یک سطح لغزشی تناسبی-انتگرالی، روش جدیدی ارایه شده است که قابل اعمال بر روی سیستمهای تک ورودی- تک خروجی می باشد. هدف، سنکرون سازی خروجی سیستم تک ورودی- تک خروجی و مشتقات آن تا مرتبه ای مشخص، با یک سیستم خطی با مشخصات دلخواه است. مهمترین خصوصیت روش ارایه شد...

از آنجا که به دلیل مزیت های روبات های انعطاف پذیر، نظیر وزن کمتر و حرکت سریع تر، استفاده از این روبات ها در موارد گوناگون از جمله کاربردهای پزشکی، فضایی و صنعتی افزایش روزافزونی داشته است، مسئله مدلسازی و کنترل این نوع روبات طی سال های اخیر مورد توجه بسیاری از محققان قرار گرفته است. اگرچه مطالعات زیادی در زمینه کنترل روبات با عضوهای انعطاف پذیر صورت گرفته است، لیکن هنوز زمینه برای تحقیق بیشتر ر...

در این نوشتار، جبران سازی خطا در کنترل مجموعه ربات های متحرک همکار به هنگام رخداد خطاهایی همچون تغییر میزان اصطکاک سطح و یا تغییر پارامترهای تایر مورد تحلیل و بررسی قرار می گیرد. مدل سازی هایی توسط معادلات نیوتن (بر اساس نیرو) و معادلات لاگرانژ از ربات متحرک با فرض غلتش به همراه لغزش صورت می پذیرند تا از طریق انطباق رفتارهای مدل های مذکور صحت و دقت مدل سازی های انجام شده مورد بررسی قرار گیرد. ...

در این پژوهش، طرح کنترلی جدیدی بر مبنای رویتگر برای کلاسی از سیستم های غیرخطی ارائه شده است . این طرح کنترلی از یک کنترل کننده با الگوی مقاوم به نام رایس فیدبک و یک رویتگر با الگوی تطبیقی-عصبی در ساختار حلقه بسته کنترلی بهره می برد. کنترل کننده به کار گرفته شده جهت تولید سیگنال کنترلی؛، نیاز به تعریف خطای کمکی در ساختار خود دارد که متشکل از خطای ردیابی به همراه مشتقات آن می باشد. وجود مشتقات خط...

هدف از این مقاله مدلسازی و کنترل زاویه roll و pitch یک کوادروتور بر اساس تخمین وضعیت بدست آمده از سنسورهای ممز می باشد. از همین رو بعداز استخراج معادلات دینامیک کوادروتور با اعمال کنترل کننده های تناسبی- انتگرالی- مشتقی و خطی سازی فیدبک به برسی نتایج وضعیت زاویه ای کوادروتور پرداخته شده است.به جهت کاربرد گسترده ی سنسورهای mems در بحث اندازه گیری وضعیت سیستم های مختلف و همچنین تطابق نتایج حاصل ا...

هدف این پروژه طراحی کنترلر مناسب برای پایداری کوادروتور می باشد. در مدل سازی پرنده از بیان زوایای اویلری استفاده شده و معادلت حرکت با استفاده از روش نیوتن اویلر به دست آمده اند. با در نظر گرفتن نیروی درگ اصطکاکی ناشی از سرعت خطی ربات سعی در واقع گرایانه بودن مدل شده است. در ادامه با کمک گرفتن از تابع معکوس دوران و ژاکوبین سرعت ها سعی در جدا کردن دوازده معادله حالت از هم و خارج کردن ترم های به ش...

در این مقاله، شرایط پایدارسازی و طراحی کنترل­کننده برای دسته­ای از سیستم­های غیرخطی ارائه شده است. روش ارائه­شده بر اساس استفاده از فیدبک غیرخطی، تابع لیاپانوف مربعی و ماتریس­های کمکی می­باشد که این ماتریس­های کمکی، بر اساس خواص حاصل از دینامیک سیستم بدست آمده­اند. بر اساس قضیه­ی پایداری لیاپانوف و تکنیک تجزیه­ی مجموع مربعات، شرایط پایدارسازی به فرم شرایط مجموع مربعات (sos) در می­آیند. رویکرد ا...

در این مقاله، مساله پایدارسازی مقاوم برای سیستم های سینگولار نامعین دارای تأخیر زمانی با در نظر گرفتن عدم قطعیت های مدل و محدودیت بر روی دامنه سیگنال کنترلی مورد بررسی قرار می‌گیرد. هدف از پایدارسازی مقاوم در اینجا، طراحی قانون کنترل فیدبک حالت اشباع شده می‌باشد به نحویکه سیستم حلقه بسته حاصل، برای همه عدم قطعیت های مجاز، رگولار، ضربه آزاد و پایدار باشد. تأخیر زمانی به صورت متغیر با زمان با کرا...

سابقه و هدف: توانبخشی مرسوم در افراد سکته مغزی بیشتر از تکرار حرکات برای بهبود عملکرد حرکتی استفاده می کند که ممکن است در افرادی که با محدودیت حرکتی مواجه هستند مشکل باشد. تصور ذهنی حرکات می تواند بدون حرکت اندام درگیر صورت گیرد و روشی ایمن، ارزان و در دسترس است. هدف از مطالعه حاضر بررسی تاثیر تمرینات تصور حرکت با فیدبک حسی روی عملکرد حسی_حرکتی اندام فوقانی افراد سکته مغزی می باشد. a مواد و روش...