یکی از مباحث مهمی که در کنترل مطرح است کنترل سیستمهای غیر خطی می باشد. کنترل لغزشی از جمله کنترل کننده های غیر خطی است که می تواند سیستم را در حضور نامعین های غیر ساختاری که ناشی از ساده سازی مدل سیستم می باشند و یا در حضور نامعین های ساختاری که به دلیل عدم دقت در تعیین پارامترهای سیستم به وجود می آیند، به طور مطلوبی کنترل نماید. در کنترل کننده لغزشی که کنترل کننده ساختار متغیر نیز موسوم است با...

در رباتیک، خطی سازی فیدبکی به عنوان دینامیک وارون شناخته شده است. وقتی مدل دقیق در اختیار نباشد، خطی سازی فیدبکی روی مدل نامی سیستم اجرا می شود. با توجه به تفاوت مدل های نامی و دقیق باید به جبران اثر عدم قطعیت مدل درسیستم کنترل بپردازیم. در نتیجه، روش های کنترل مقاوم از اهمیت ویژه ای برخوردار می شوند. در این پایان نامه، کنترل مود لغزشی پیشنهادی به بازوی ماهر ربات دو- رابط اعمال می گردد. کنترل م...

دو روش ارایه خواهد شد. روش اول حالت لغزشی مرتبه بالا بوده و روش دوم حالت لغزشی دینامیکی است. در روش اول با استفاده از بهره سوییچینگ تطبیقی و فیدبک حالت خطی و تعریف یک سطح لغزشی تناسبی-انتگرالی، رویکردی ارایه شده است که قابل اعمال به سیستمهای غیر خطی چند ورودی- چند خروجی می باشد. هدف، سنکرون سازی خروجیهای یک سیستم چند ورودی- چند خروجی و مشتقات آن تا مرتبه ای مشخص، با یک سیستم خطی با مشخصات دلخوا...

بررسی رفتار لرزه ای سدهای خاکی یکی از مهم ترین موضوع های قابل طرح در دانش ژئوتکنیک است. در بررسی رفتار سد ها در برابر پدیده زلزله، بهترین روش، تدقیق مدل های عددی و تحلیلی با پاسخ های واقعی ثبت شده در بدنه سد است. در دسترس بودن شتاب نگاشت های ثبت شده زلزله بر روی سد خاکی-سنگریزه ای مسجد سلیمان، زمینه مناسبی را برای نیل به این هدف فراهم کرده است و بر این اساس، سد مذکور برای بررسی موردی انتخاب شده...

دراین پژوهش تاثیر ریز ساختار بر تنش تسلیم سوپرآلیاژ IN738-LC موردمطالعه قرارگرفت. برای مشاهده ابعاد وتوزیع رسوبات ?? بعد ازعملیات حرارتی استاندارد ازمیکروسکوپ الکترونی روبشی SEM استفاده شد. آزمایشات کشش درمحدوده دمایی C ْ850-Cْ25 برروی این سوپرآلیاژ انجام شد. نتایج بدست آمده نشان دادند که تنش تسلیم آلیاژ بین دمای محیط ودمای C ْ450 ابتدا به آرامی کاهش می یابد وبا افزایش دمای آزمایش ازC ْ450 تا حدودC...

زمین­لغزش یکی از مخرب­ترین پدیده­های طبیعت است که هر ساله باعث خسارت‌هایی به جان و اموال مردم می‌شود. بنابراین، پهنه‌بندی خطر زمین­لغزش به منظور توسعه فعالیت‌های آینده امری ضروری است. در این تحقیق برای پهنه‌بندی خطر زمین‌لغزش در حوزه چم‌سنگر از عملگرهای منطق فازی استفاده شده است. به منظور بررسی پایداری دامنه‌ها در حوزه چم‌سنگر ابتدا با استفاده از تصاویر گوگل ارث و بازدید‌های میدانی (ثبت نقاط لغ...

سد زیرزمینی به عنوان سازه ای آبی جهت توسعه منابع آب بخصوص در نواحی خشک کشور مورد توجه بسیاری قرار گرفته است. در این تحقیق با انجام مطالعات پایه و مدل سازی آبخوان، تاثیرات هیدروژئولوژیک احتمالی احداث یک سدزیرزمینی مورد بررسی قرار گرفته است. محل پیشنهادی سد زیرزمینی گنجه، واقع در شهرستان فریدن اصفهان (آبخوان چهل خانه) به عنوان مطالعه موردی انتخاب گردید. در این پژوهش مطالعات هواشناسی و هیدرولوژی، ...

در این تحقیق تاثیر سد درودزن و سدهای در حال ساخت ملاصدرا و سیبویه بروی سیلابی شدن منطقه کربال بررسی گردید. ابتدا طول دوره آماری ایستگاههای هیدرومتری واقع در حوضه آبخیز کر و سیوند بررسی شده و تعداد شانزده ایستگاه که طول دوره آماری دبی حداکثر لحظه ای آنها مناسب بود انتخاب گردید. سپس برای سالهائی که ایستگاهها فاقد آمار بودند، آمار بوسیله همبستگی با ایستگاههای مشابه تکمیل گردید. بعد از این مرحله آم...

در طراحی زیردریایی ها و هواپیماها، حفظ تعادل با استفاده از ابزاری به نام ژیروسکوپ یا دوران نما امکان پذیر می شود. ژیروسکوپ ها انواع مختلفی دارند که یکی از انواع آنها ژیروسکوپ با دو درجه آزادی است. کنترل و همزمان سازی ژیروسکوپ با دو درجه آزادی، در این تحقیق مورد بررسی قرار گرفته است. نشان داده می شود که ژیروسکوپ با دو درجه آزادی، سیستمی غیرخطی بوده و حالت های آن خروجی های آشوبی تولید خواهند کرد....

در این پایان نامه، کنترل حلقه بسته موقعیت، موتور سنکرون رلوکتانسی سه فاز با استفاده از روش های غیر خطی مورد بررسی قرار می گیرد.ابتدا به بررسی مدل های رایج مداری این موتور پرداخته و مدار معادل را بدست می آوریم.پس از آن، به بیان گشتاور در این موتور در حالت کلی می پردازیم و گشتاور را برای یک ماشین رلوکتانسی بدست می آوریم.پس از آن کمی بحث را حول عوامل ایجادکننده تلفات و نامعینی ها ادامه داده و انوا...