در این مقاله رفتار یک جعبه الکترونیکی حساس در برابر ارتعاشات که با استفاده از چهار جداساز ارتعاش غیر فعال نامیرا به خودرو متصل شده است، با استفاده از یک مدل ده درجه آزادی تحت تحریک جاده بررسی شده است. در ابتدا معادلات دیفرانسیل حاکم با استفاده از روش لاگرانژ بدست آمده و چگالی طیفی پروفیل جاده بر مبنای iso ارائه شده است. با تحلیل مودال، فرکانس های طبیعی و شکل مودها استخراج و سپس پاسخ به تحریک ات...

ربات های موازی-کابلی دارای مزایای زیادی هستند؛ اما مشکلاتی نظیر برخورد کابل ها با یکدیگر و محیط، عدم استفاده از ساختار مناسب و نیاز به تحت کشش بودن کابل ها از گسترش آن ها جلوگیری می کند. لذا اتصال یک بازوی رباتیک سری به سکوی متحرک آن ها، موجب هم افزایی در قابلیت جابه جایی اجسام می گردد. این مقاله به طراحی بهینه چندهدفه، و بررسی مقایسه ای دو ساختار مقید و معلق از ربات موازی-کابلی سه بعدی می پردا...

در این تحقیق، کمک‏فنر الکترومغناطیسی به مدل‏ یک‏چهارم خودرو با دو درجه آزادی و مدل یک‏دوم خودرو با چهار درجه آزادی اضافه شده است. در ادامه، با استفاده از الگوریتم بهینه‎سازی زنبورعسل در دو مرحله، مدل شبیه‏‏سازی شده، بهینه شده است. در مرحله اول، فقط ثوابت کمک‏فنر الکترومغناطیسی بهینه شده و پارامترهای سیستم تعلیق ثابت فرض گردیده است. در مرحله دوم، علاوه بر ثوابت کمک‏فنر الکترومغناطیسی، پارامترهای...

تعلیق دادرسی امری خلاف اصل رسیدگی به اختلاف در کوتاه­ترین زمان می­باشد بر اساس حادث­شدن برخی علل، ممکن است دادرسی با تعلیق مواجه شود که این تعلیق در نهایت به حقوق طرفین و یا یکی از طرفین دعوا آسیب برساند. فوت و حجر هر یک از طرفین دعوا از جمله مصادیقی است که مانع از روند دادرسی شده و دادرسی را معلق می گرداند و یا اینکه ممکن است این تعلیق در اثر اعتراض شخص ثالث و یا دستور دادگاه مبنی بر توقیف داد...

پل ها عناصر کلیدی مسیرهای ارتباطی هستند و امروزه پل های کابلی ترکه ای به دلیل برخورداری از نمایی زیبا، ساختاری کارآمد، سختی افزون در مقایسه با پل های معلق، سهولت ساخت و ساز، ظرافت ساختار سیستم سازه ای و هزینه اجرا، به یکی از متداول ترین سیستم های پل سازی در سراسر جهان تبدیل شده اند .با توجه به این موضوع در این پژوهش ابتدا رفتار دینامیکی سازه پل به وسیله تحلیل مودی مورد بررسی قرار گرفته است تا ع...

این پایان نامه به بررسی پاسخ های سازه ای عرشه پل تحت سیستم کنترلی نیمه فعال می پردازد. در این تحقیق با بکارگیری مدل دینامیکی bouc-wen برای رفتار میراگر mr و الگوریتم کنترل نیمه فعال clipped optimal که جهت محاسبه نیروی کنترل بهینه در آن، از روش کنترل بهینه خطی استفاده شده است، سازه پل کابلی کارون 4 تحت اثر تحریکات زلزله متفاوت بررسی گردید. با انجام مطالعات عددی روی سازه مورد نظر در حضور میراگر m...

در این تحقیق، یک برون‌پوش بالاتنه به‌منظور انجام تمرین‌های توان‌بخشی و کمک به افراد دارای مشکل حرکتی در انجام کارهای روزانه طراحی شده‌ است. این برون‌پوش قادر به دوران دو درجه‌ی آزادی مفصل شانه به صورت فعال و یک درجه‌ی آزادی به صورت غیرفعال است. در سیستم طراحی شده از ایده‌ی‌ مکانیزم انتقال کابلی و پولی راهنما با قابلیت تغییر راستای اعمال نیرو بهره برده شده‌ است. در این طرح، بر پایه‌ی سیستمی با س...

ربات های کابلی از حدود سه دهه پیش با توجه به خصوصیات منحصر به فرد خود مورد توجه قرار گرفته اند. این مکانیزم ها در عین برخوردار بودن از مزایای ربات های سری و موازی، فاقد برخی محدودیت های ساختاری آنها نیز می باشند. علیرغم این مزیت ها، استفاده از بازوهای کابلی به جای بازوهای صلب چالش های جدیدی را پیش روی محققین قرار داده است. یکی از مهم ترین چالش های مطرح در حوزه مکانیزم های کابلی، تحلیل فضای کاری...

پل های کابلی سازه های عظیم و پیچیده ای هستند که امروزه کاربرد زیادی در دنیا پیدا کرده اند. این سازه ها بطور کلی از نظر ایستایی دارای درجات نامعینی زیادی هستند. عملکرد سازه ای این قبیل سازه ها منوط به نحوه توزیع نیرو بین قسمت های خطی سازه (برج، پایه، عرشه) و قسمت غیر خطی آن (کابل ها) می باشد. عاملی که این سازه را از سازه های دیگر متمایز می سازد وجود کابل های با مقاومت کششی بالا می باشد و همین ام...

امروزه تحقیقات زیادی برروی ربات های موازی کابلی بدلیل مزایای فراوان آنها از جمله فضای کاری بیشتر، سبکی و قابلیت حمل بارهای سنگین تر، در حال انجام می باشد. یکی از مسائل مهم و قابل توجه در این ربات ها کنترل پیروی مسیر آنها در حضور اغتشاشات و عدم قطعیت در پارامترهای سیستم می باشد. در این پایان نامه یک ربات موازی کابلی غیرافزونه در نظر گرفته شده و نخست معادلات سینماتیک و دینامیک آن در دو حالت صفح...