گرفتن و جابجایی اجسام ظریف توسط ربات‌ها نیازمند الگوریتم کنترلی پیشرفته‌ای است تا موجب شود جسم با اعمال حداقل نیروی عمودی مهار شود. گرچه تا کنون الگوریتم‌های متعددی برای گرفتن اجسام توسط دست چند انگشتی ارائه شده‌است لیکن موضوع گرفتن اجسام ظریف و جابجایی آنها توسط انگشتان که نیازمند امکان کنترل موقعیت در راستای اعمال نیرو است موضوعی است که تا کنون راه حلی برای آن ارائه نشده‌است. به عبارت دیگر عم...

بال یک سازه پرنده، از قسمت‌های اصلی و مهم برای کنترل و هدایت آن در مسیر صحیح می‌باشد. در این مقاله ابتدا به منظور بررسی رفتار ارتعاشی بال، معادلات حرکت آن در حین باز شدن تا توقف به روش تحلیلی استخراج و سپس با نتایج تست تجربی و همچنین نتایج حاصل از نرم‌افزار اَدَمز مقایسه می‌گردد. در حین توقف بین بال و بدنه، برخوردی صورت گرفته که باعث اعمال یک تحریک تصادفی و ناخواسته بر بال می‌شود. در این تحقیق، ب...

در این تحقیق، ویژگی?های تریبولوژیکی روغن موتور 50w20 مخلوط با 1/0% وزنی از نانوذرات کروی اکسید مس 20 نانومتری و اکسید تیتانیوم 21 نانومتری مورد بررسی قرار گرفته است. از مهمترین ویژگی?های تریبولوژیکی که وجود دارد، دو عامل سایش و اصطکاک می?باشد. در این تحقیق، پس از آماده سازی نانوسیالات مذکور، دو عامل سایش و ضریب اصطکاک با استفاده از تریبومتر پین و صفحه، تحت یک بار ثابت در دمای محیط یک دفعه بر رو...

در این مطالعه اثر نانوسیال دی اکسید تیتانیوم- آب در نواحی مختلف بر انتقال حرارت جابجایی و ضریب اصطکاک در جریان مغشوش در حالت شار حرارتی ثابت بصورت سه بعدی و عددی بررسی شده است. هندسه، کانال موجی شکل می باشد وصفحاتی بر روی آن مونتاژ شده است که باعث تشکیل دو ناحیه می شود. محدوده عدد رینولدز40000>re>3739 است و همچنین محدوده درصد حجمی نانو سیال صفر تا سه درصد می باشند. در این مطالعه همچنین اثر تغیی...

در این پژوهش، اثر نوع پوشش، ضخامت پوشش و نوع پانل چوبی بر خواص کارکردی سطح میز تنیس مورد بررسی قرار گرفت. برای این منظور نمونه¬هایی به ابعاد 40×40 سانتی¬متر مربع از دو نوع پانل mdf و تخته خرده چوب تهیه گردید. دو نوع پوشش پلی اورتان و نیم¬پلی استرمات با دو ضخامت 200 و 300 میکرون توسط اسپری، بر روی نمونه¬های آزمونی اعمال گردید. دو پارامتر جهش توپ از سطح پانل و ضریب اصطکاک طبق استاندارد اعلام شده ...

در این پژوهش با استفاده از نرم افزار p l a x i s، پایداری شیروانی ماسه یی ساخته شده روی رس نرم مسلح به ستون سنگی به دو روش نوار معادل و ناحیه ی معادل بررسی شده است. با انجام تحلیل های عددی اثر پارامترهایی نظیر: قطر، زاویه ی اصطکاک و فاصله ی بین ستون سنگی، چسبندگی خاک رسی، ارتفاع و زاویه ی اصطکاک خاکریز در ضریب اطمینان شیروانی ماسه یی مورد بررسی قرار گرفته اند. نتایج حاصل نشان داده است که از بین...

در این مطالعه، برخی از خواص فیزیکی شامل ویژگی‌های هندسی (طول، عرض، ضخامت، قطر میانگین حسابی و هندسی، قطر معادل، سطح جانبی، سطح مقطع، حجم و ضریب کرویت)، ویژگی‌های ثقلی (وزن هزاردانه، دانسیته‌ی واقعی، دانسیته‌ی توده و تخلخل)، ویژگی‌های اصطکاکی (زاویه‌ی پایداری و ضریب اصطکاک ایستایی روی سطوح آلومینیم، استیل، آهن‌گالوانیزه، لاستیک،‌ سیمان و چوب) و ویژگی‌ آئرودینامیکی دو رقم نخود فرنگی (شمشیری و پفک...

نشت ها در خطوط لوله به دلایل مختلفی از جمله کیفیت پایین مصالح لوله، خطا در بهره برداری و حفاظت، فرسایش، فشارهای بالا در درون یا خارج لوله ها رخ می دهند که منجر به کاهش در تولید، آسیب به محیط زیست، افزایش استفاده از انرژی و نیاز به افزایش ظرفیت پمپ می شوند. روشن است که به تلاش های بیشتری در زمینه کاهش افت ها و افزایش کارایی انرژی نیاز می باشد. روش های نشت یابی مختلفی تاکنون معرفی شده اند لیکن د...

در این مقاله معادلات مرزی در جریان لایه ای اطراف جسم با تقارن محوری در حالت انتقال مختلط به روش عددی حل شده است. جسم می تواند دوران داشته و سرعت دورانی آن با ضریبی کنترل شود. در این گزارش جسم یک کره فرض شده که جداره های آن قابلیت انتقال جرم را داشته و دمای جداره ثابت در نظر گرفته شده است. در حل عددی معادلات از روش ضمنی – جعبه ای کلر استفاده شده و هیچگونه اصلاحی در آن صورت نگرفته است. مقایسه نت...