چکیده مولد توان خورشیدی یکی از بخشهای حساس در طراحی و ساخت ماهوارها میباشند. دستیابی به قابلیت اطمینان بالا و جذب حداکثر توان مولد خورشیدی از جمله اهداف اصلی در طراحی مدار شارژر می باشد. در این پروژه طراحی و ساخت بخشهای مختلف واحد شارژر یک میکرو ماهواره با در نظر گرفتن محدودیتهای محیطی و قیود مختلف طراحی مورد ارزیابی می گردد. روشهای مختلفی جهت جذب حداکثر توان از سلول های خورشیدی ارائه گر...

طراحی بزرگراه‌ها از فرآیندها و زیر فرآیندهای متعددی از جمله برنامه‌ریزی تا ساخت‌وساز واقعی تشکیل شده است. قبل از مهندسی دقیق و طراحی جاده، یک فرآیند اولیه از مکان‌یابی جاده باید انجام شود. در این مرحله، گزینه‌های زیادی وزن دهی، ارزیابی و اولویت‌بندی می‌شوند. انتخاب مسیر (زیر فرآیند مکان‌یابی مسیر) بخش بسیار مهمی در کل فرآیند طراحی مسیر می‌باشد. در این مرحله است که معیارهای اساسی با حداقل اثرات ...

ربات متحرک چرخ‌دار به همراه یک دنبال‌رو یک سیستم رباتیکی چند بخشی است که از یک کشنده به همراه یک دنبال رو تشکیل می‌شود. تعقیب مسیرهای حرکت زمانی یکی از مسائل مطرح در زمینه‌ی ربات‌های متحرک چرخ‌دار است که در این مقاله به آن می‌پردازیم. در ابتدا معادلات سینماتیکی ربات متحرک استخراج می‌گردد. سپس، مسیرهای حرکت زمانی مرجع تولید می‌گردد. در ادامه یک کنترل غیر مبتنی بر مدل بر اساس روش ترانهاده‌ی ژاکوب...

در این پایان نامه، ابتدا به معرفی ربات های دو پا، تاریخچه، ویژگیها، اصول و اصطلاحات رایج مربوط به آنها پرداخته شده است. سپس تئوری مولدهای الگوی مرکزی ( cpg) بررسی می شود. cpg ها شبکه های عصبی الگو گرفته از موجودات زنده هستند که می توانند سیگنال های مورد نیاز برای کنترل حرکت هر عضو را فراهم کنند. cpgها دارای خواص جالبی هستند که استفاده از آنها را در تولید الگوی حرکتی اعضای ربات بسیار پر کاربرد ک...

در این مقاله برای یک بازوی موبایل که می خواهد ارابه مشخصی را روی مسیر معینی به حرکت در آورد، از دو روش کنترل بهینه زمان مبنا و رویداد مبنا طراحی می شود. به این منظور، ابتدا سینماتیک ربات و ارابه مورد بررسی قرار می گیرد و معادلات قیود سینماتیکی برای ربات و ارابه و سینماتیک مستقیم ربات استخراج می شود. سپس، سینتیک ربات و ارابه بررسی و معادلات مربوطه استخراج می گردد و پس از آن بهینه سازی برای ربات ...

        طراحی شبکه­ حمل­ونقل همگانی کارآمد،  یکی از ابزارهای مؤثر مدیران شهری برای پاسخ­گویی به نیاز جابجایی در شهرها است. کارآمدی شبکه­ حمل­ونقل همگانی وابسته به شیوه­ طراحی آن است. طراحی شبکه­ حمل­ونقل همگانی از مسائل پیچیده در برنامه­ریزی حمل­ونقل است که پژوهشگران همواره تلاش کرده­اند با استفاده از روش­های ابتکاری ساده به حل این مسائل بپردازند. الگوریتم تولید مسیر یکی از روش­های ابتکاری است ...

مکانیزم های چهار میله ای جزء دسته مکانیزم های ساده ولی مهم و کاربردی طبقه بندی می شوند. همچنین طراحی مکانیزم چهار میله ای تولید مسیر و تولید تابع نیز جزء مسایل مهم و سخت می باشند. در طراحی سینماتیکی، مکانیزم ها معمولاً از لحاظ هندسی ایده آل فرض می شوند و بدون لقی مفاصل مورد مطالعه و بررسی قرار داده می شوند. اما در عمل، لقی مفاصل برای مکانیزم به علت اجازه حرکت نسبی دو عضو متصل به هم لازم است. در ...

چکیده: در این پایان نامه طراحی وساخت یک دستگاه اسکنر سه بعدی لیزری مورد مطالعه وبررسی قرارگرفته است. این دستگاه قادر است مدل هندسی یک قطعه با سطوح وابعاد کاملاً نامشخص را با دقت بالا در محیط های طراحی کامپیوتری ارائه دهد. برای ساخت این دستگاه ابتدا کلیه ی روش های موجود برای اسکن سطح با یکدیگر مقایسه شده و سپس استفاده از روش لیزری به عنوان دقیق ترین و کارآمدترین روش انتخاب شده است. همچنین انتخاب...

در این تحقیق روشی برای طراحی مسیر یک سیستم ربات پایه متحرک فضایی شامل پایه غیرهلونومیک و بازوی سه عضوی در حضور موانع ثابت و متحرک ارائه شده است. در اینجا از توابع پیوسته و هموار مانند توابع چندجمله ای به منظور مسیریابی ربات استفاده شده است. روش ارائه شده شامل به دست آوردن تاریخچه زمانی حرکت محرک های ربات می شود که تحت رفتار این محرک ها، ربات به پیکربندی نهایی خود می رسد. پایه به کار رفته در این...

رویکرد طراحی شهری و منطقه ای زمینه گرا، مبتنی بر توجه و احترام به زمینه های ارزشمند است. این امر طی فرایندی منعطف و پویا با جامع نگری به ابعاد تاریخی، فرهنگی، اجتماعی، اقتصادی، کالبدی، طبیعی و ... به تقویت کیفیات محیطی در ابعاد مذکور و پایداری محیط می پردازد. یکی از زمینه های ارزشمند سرزمین ایران، سفر امام رضا(ع)به ایران به عنوان بزرگ ترین رویداد مذهبی تاریخ ایران است. مفاهیم و مضامین مربوط به ...