در این مقاله الگوریتمی ابتکاری برای مسئله طراحی مسیر حرکت باربران خودکار در سیستم تک حلقه معرفی می شود. در این مسئله هدف تعیین کوتاهترین حلقه برای یک باربر خودکار در چیدمان کارخانه به نحوی است که با هر دپارتمان لااقل یک ضلع مشترک داشته باشد. برای این منظور در ابتدا با استفاده از خواص مسئله آن را به مسئله ای معادل در نظریه گراف تبدیل کرده و سپس با به کارگیری الگوریتم فرا ابتکاری مورچه ای مسئله ر...

این مقاله روش جدیدی را برای طراحی مسیر بازوهای مکانیکی افزونه ارائه می نماید. در این روش با اعمال قیود نیرویی مناسب، هدف ثانویه توزیع بار نسبی بین عملگرها علاوه بر تعقیقب مسیر محقق می شود. دو الگوریتم برای این منظور پیشنهاد شده است. الگوریتم اول از مجموعه کامل معادلات لازم برای توزیع بار بین عملگرها سودجسبته و سپس مجموعه فوق معین معادلات حاصل از افزودن این معادلات به معادلات سینماتیکی را به روش...

در این پژوهش با معرفی و بررسی چند مکانیزم بزرگنمای مکانیکی ، مدلی جدید معرفی، طراحی و تحلیل شده است. این مکانیزم جدید می¬تواند نسبت بزرگنمایی بالایی را در ابعادی فشرده بدست دهد. فرکانس طبیعی بالا و نیز عدم وجود حرکات عرضی از جمله مزایای این مدل جدید نسبت به مدل¬های معرفی شده می¬باشد. به منظور ارائه بررسی تحلیلی برای این مکانیزم¬ جدید از مدل شبه صلب  استفاده شده و این مدل برای بهترین شرایط کاری ...

مقدمه و اهداف این پژوهش  آینده نگر با هدف بررسی  عملکرد فیزیکی و احتمال زمین خوردن در افراد مسن که تحت جراحی تعویض مفصل زانو قرار گرفتند، انجام شد. مواد و روش ها در این مطالعه در مجموع 30 نفر (3 مرد 27 زن ) با میانگین سنی بیش از 60 سال )15 نفر کاندید تعویض مفصل یک طرفه و15 نفر کاندید تعویض مفصل دو طرفه )  با استفاده از آزمون Berg  در طول پروسه قبل از جراحی و به دنبال آن در طول ماه های اول ,د...

در این مقاله هدف، طراحی کنترل کننده تطبیقی فازی برای یک بازوی مکانیکی با دو بازو‌ می‌باشد. ابتدا با استفاده از روش اولر- لاگرانژ که مبتنی بر انرژی پتانسیل و جنبشی سیستم می باشد، معادلات دینامیکی سیستم محاسبه شده و در مرحله بعد کنترل کننده غیرخطی تطبیقی- فازی طراحی خواهد شد. در اینجا با استفاده از یک تابع لیاپانف و قوانین تطبیفی مناسب علاوه بر پایداری مجانبی سیستم حلقه بسته همگرایی خطای سیستم به...

مقدمه واهداف افراد دچار قطع عضو اندام تحتانی با توجه به از دست دادن بخشی از اندام، استراتژی مچ را از دست داده­اند، بر این اساس تعادل خود را از طریق مکانیسم لگن کنترل می­کنند. لذا پژوهش حاضر در صدد بررسی مقایسه تاثیر تمرینات ثبات مرکزی اندام تحتانی و بازخورد افزوده بینایی بر کنترل استراتژی مفصل ران در اندام سالم و اندام دارای پروتز افراد دچار قطع عضو بود. مواد و روش ها مطالعه حاضر نیمه­تجربی با ...

سابقه و هدف: عموماً بریسینگ یکی از اجزاء درمانی معمول در درمان سندرم درد کشککی- رانی می‌باشد. اکثر بریس‌های موجود بر اساس اصلاح راستای کشکک عمل می‌کنند. محققین مطالعه حاضر بریس جدیدی را طراحی کرده‌اند که بر اساس ایجاد مکش خارجی عمل می‌کند. هدف از مطالعه مقدماتی حاضر، بررسی این نکته است که آیا بریس مکشی جدید قادر به کشیدن کشکک به داخل فنجان مکنده و ایجاد فاصله در سطوح مفصلی کشککی-رانی می‌باشد یا ...

در سال های اخیر بیماریهای مرتبط با مفصل زانو مخصوصا در سالمندان گسترده شده است. از انجا که در حین انجام فعالیت های روزانه مانند راه رفتن و دویدن وزن بدن بر روی زانو انتقال داده می شود، احتمال آسیب دیدن این عضو بیشتر می باشد. این موضوع برای افراد سالمند با توجه به ضعف عضلانی از اهمیت بیشتری برخوردار است به طوری که بیشتر افراد سالمند از بیمارهای مرتبط با زانو رنج می برند. یکی از راه های کمک به ای...