: در این پایان نامه به اقدام به مسیریابی یک گروه از ربات های همکار شده است. برای انجام این کار از یک الگوریتم ترکیبی متشکل از الگوریتم بهینه سازی pso و الگوریتم کنترلی کنترل بهینه استفاده شده است. در این روش با استفاده از الگوریتم کنترل بهینه، مسیر بهینه برای ربات را تولید می شود. الگوریتم کنترل بهینه برای حل معادلات حالت مربوط به ربات و تولید مسیر نیاز به جواب اولیه دارد که مسیر تولیدی توسط کن...

با ایده گرفتن از رفتار های آرایش یافته موجودات در طبیعت و مشاهده تعامل بین اعضا در آنها، زمینه جدیدی در علم روباتیک به وجود آمده است که حرکات مجموعه روباتیکی و آرایش میان آنها را شبیه-سازی می کند. در دهه ی اخیر، توجه به کنترل آرایش روبات های همکار به صورت فزاینده ای در علم روباتیک رشد پیدا کرده است. در مقایسه با روبات های تنها، گروه های روباتیکی فوائد فراوانی از جنبه افزونگی ، مقاوم بودن و غیره...

چکیده برای اندازه گیری فقر و تمایز فقیر از غیر فقیر، معمولاً از شاخص های  سن، خط فقر، نسبت فقرا و شکاف فقر استفاده می­شود. اگر چه این شاخص ها مفید می­باشند اما با به کارگیری منطق فازی و ترکیب آن با روش های فوق می­توان به دقت اندازه گیری شاخص ها افزود. برای مثال، براساس روش خط فقر، اگر درآمد فردی کمی بالاتر از خط فقر باشد، غیر فقیر و کمی پایین­تر از خط فقر باشد، فقیر محسوب می شود. در مورد سایر شا...

پژوهش حاضر به دنبال تعیین معیارهای مناسب به منظور انتخاب همکار تجاری از میان تأمین کنندگان در زنجیره مواد و قطعات می باشد. ایجاد همکاری تجاری در بین شرکت ها باعث کاهش هزینه های تأمین مواد وقطعات، ایجاد مزیت رقابتی و افزایش توان رقابتی و در نهایت افزایش سودآوری آنها می گردد. در حقیقت می توان با ایجاد همکاری تجاری در زنجیره تأمین مواد و قطعات و جلوگیری از گزینش تأمین کنندگان نامناسب در پروژه های ...

چکیده مطالعه حاضر به بررسی وضعیت مسئولیت‌پذیری شرکت‌های همکار شهرداری تهران نسبت به کودکان کار و همچنین بررسی چگونگی استفاده و ترویج اصل مسئولیت اجتماعی شرکتی برای کاهش پدیده کار کودک در سطح شهر تهران می‌پردازد. روش تحقیق مورد استفاده در این پژوهش، روش کیفی است که با تکنیک مصاحبه نیمه ساختاریافته انجام‌ شده است. برای انتخاب نمونه از روش نمونه‌گیری هدفمند استفاده شد و مطلعین کلیدی از بین فعالین ...

بررسی و پهنه­بندی دقیق غلظت فلزات سنگین و به‌ویژه آرسنیک در منابع آب زیرزمینی، تأثیر زیادی در برنامه­ریزی و پایش مستمر منابع آب و جلوگیری از بروز مشکلات سلامت برای انسان­ها دارد. هدف اصلی این تحقیق ارزیابی روش نوین­ استنتاج فازیِ سوگنو و مقایسة آن با روش‌های درون‌یابی وزن­دهی معکوس فاصله (IDW)، کریجینگ (ساده، عمومی و عادی) و کوکریجینگ در تخمین مقدار آرسنیک در محدودة آبخوان دشت خوی بود. بررسی نتا...

یکی از ویژگی‌های مهم سودوموناس‌های فلورسنت، که با توانایی بیوکنترل آنها در ارتباط است، قدرت و توانایی آنها در ایجاد تنوع فازی طی کلونیزاسیون ریزوسفر می‌باشد. برای بررسی این پدیده ابتدا 24 جدایه باکتریایی سودوموناس فلورسنت که در مقابل قارچ Ggt هاله بازدارندگی بین 67/14-3 میلی‌متر ایجاد کردند برای انجام آزمایش گلخانه‌ای انتخاب شدند. در آزمون گلخانه‌ای 12 جدایه باکتریایی که توانستند باعث کاهش بیما...

حوادث طبیعی و از جمله ی آن ها زلزله، همیشه به عنوان یکی از مخرب ترین عوامل آسیب رسان در سکونتگاه های انسانی از دیرباز مطرح بوده است. این مسأله در شهرها به عنوان عالی­ترین مراکز تجمع انسانی، به علت تراکم جمعیتی و با توجه به آسیب پذیری بافت های قدیمی و فرسوده در  آن ها، بحث برنامه ریزی و مدیریت بحران را به عنوان ضرورتی غیر قابل اجتناب مطرح می سازد. در پژوهش حاضر که از لحاظ روش شناسی به صورت «توصی...

در این پژوهش، از یک مدل میکرومکانیکی تحلیلی بر مبنای روش سلول واحد جهت مطالعه اثرات فاز میانی بر پاسخ ویسکوالاستیک غیرخطی کامپوزیت های زمینه پلیمری چندفازی استفاده می شود. المان حجمی نماینده کامپوزیت از سه فاز شامل الیاف هم راستا، زمینه پلیمری و فاز میانی بین الیاف و زمینه تشکیل می شود. فرض اتصال کامل بین اجزای سازنده کامپوزیت منظور می شود. از معادله ساختاری ویسکوالاستیک شیپری برای مدل سازی رفت...

طی سالیان اخیر تئوری محدودیت ها به عنوان یک فلسفه­ی مدیریتی موثر برای مسائل تولید ترکیبی در جهت افزایش سود به کار گرفته شده­است. هدف اصلی این تئوری، کسب پول و سودآوری از طریق شناسایی گلوگاه ها و رفع یا هموار نمودن آنهاست. از سویی در اغلب سیستم های تولیدی برخی پارامترها، قطعی نبوده و با نوعی ابهام همراه هستند. از اینرو تئوری مجموعه های فازی به عنوان ابزاری مفید می تواند در این موارد، مورد استفاد...