با توجه به رشد و توسعه تکنولوژی و استفاده وسیع از ربات ها در زمینه های مختلف خصوصاً صنعت، مطالعه چگونگی حرکت ربات ها و نحوه برنامه ریزی آن ها برای دستیابی به برنامه ای بهینه که با استفاده از آن بتوان تحت کوتاه ترین مسیر و کمترین زمان ربات را به مقصد رساند از اهمیت به سزایی برخوردار است، چراکه این برنامه می تواند بخش عظیمی از هزینه ها را کاهش دهد. در مسائل برنامه ریزی حرکت چند رباتی فضا بزرگترین ...

در این مقاله، یک کنترل کننده تطبیقی برای کنترل سیستم‌های غیرخطی جرک در معرض پارامترهای نامعین و محدودیت‌های کنترلی عیب عملگر و اشباع ورودی ارائه شده است. عیب عملگر در نظر گرفته شده عیوب کاهش کارایی و قفل شونده را پوشش می‌دهد. مقدار، زمان و الگوی عیوب در نظر گرفته شده کاملاً نامعین است یعنی مشخص نیست در چه زمانی، کدام عملگرها و با چه وضعیتی دچار عیب می‌شوند.کنترل کننده تطبیقی مقاوم پیشنهادی بر اس...

در این مقاله مراحل طراحی و شبیه سازی نمونه مهندسی مکانیزم رهاسازی و گسترش آنتن یک ماهواره مخابراتی شرح داده شده است. به دلیل سادگی و همچنین دسترسی به قابلیت اطمینان بیشتر از سیستم فنر پیچشی برای تحریک آنتن استفاده شده است. در ابتدا گشتاور تحریک مکانیزم گسترش محاسبه شده و متناسب با آن فنر و میراکننده مناسب برای مکانیزم انتخاب شده است. همچنین جهت قفل کردن مکانیزم در موقعیت نهایی خود از پین فنردار...

کلزا یکی از دانه های روغنی مهم و با ارزش است و به دلیل پتانسیل بالای تولید این محصول در کشور، نیاز به بهینه سازی مراحل تولید و فرآوری آن در کشور می باشد. خشک کردن یکی از مراحل مهم فرآوری کلزا می باشد و مقدار رطوبت تعادلی (emc) در بررسی خشک کردن دانه کلزا نقش بسزایی دارد. در این تحقیق مقادیر رطوبت تعادلی رقم لیکورد کلزا با استفاده از روش وزن سنجی در دمای 55 درجه سلسیوس، با دامنه ی رطوبت نسبی 7 ت...

در این مقاله تحلیل عملکرد کنترل­کننده pi، فازی pi، و کنترل­کننده موازی فازی + p فازی i برای پایدارسازی فرکانسی لیزرهای هلیوم – نئون با استفاده از ترکیب روش­های متعادل­سازی توان و قفل فرکانس ارائه شده است. لیزر هلیوم – نئون را می­توان یک سیستم ناپایدار دانست که فرکانس خروجی آن از عوامل محیطی تاثیر می­پذیرد. بنابراین پایدارسازی فرکانسی لیزرهای هلیوم – نئون در کاربردهای ابزاردقیق مانند تداخل­سنج­ه...

چکیده یونجه، ملکه گیاهان علوفه ای می باشد. برداشت حداکثری برگ های یونجه امری مفید و سود آور در تولید محصول یونجه می باشد. به منظور جلوگیری از تلفات یونجه، مخصوصاً برگ های آن در موقع برداشت با ماشین بسته بند علوفه در طول ساعات میانی روز که هوا گرم و محتوای رطوبتی محصول کم می باشد، به نظر می رسد در صورتی که نوارهای علوفه درو و خشک شده یونجه را مجدداً رطوبت دهی کنیم، با افزایش محتوای رطوبتی محصول ...

چکیده بررسی منشاء گوگرد کانی های سولفیدی در معادن شماره 1،2،3 کانسار سنگ آهن گل گهر سیرجان توسط منوچهر دلفاردی ناحیه معدنی گل گهر در جنوب غربی شهرستان سیرجان با طول جغرافیایی ´24 °55 - ´10 °55 عرض جغرافیایی ´7°29 -´3 °29 در زون ساختاری سنندج – سیرجان قرار گرفته است. مجموعه دگرگونی کمپلکس گل گهر قدیمی ترین واحد سنگی منطقه می باشد و کانسار سنگ آهن گل گهر درون این مجموعه دگرگونی قرار دارد....

در این مقاله، یک کنترل کننده تطبیقی برای کنترل یک کلاس از سیستم‌های غیرخطی در معرض پارامترهای نامعین، بهره کنترلی متغیر و با وجود خرابی عملگر ارائه شده است. کنترل کننده ارائه شده می تواند خرابی کاهش کارایی و خرابی قفل شونده در عملگر را کامل جبران کند. مدل خرابی عملگر در نظر گرفته شده قابلیت جبران غالب خرابی‌های قابل وقوع در سیستم های عملی و کاربردی را دارد. کنترل کننده تطبیقی پیشنهادی بر اساس ر...

Differential lock is a means of improving tractor performance. This system causes the revolution of the axles to become equal. It, improves traction, decreases abrasion of drive tires, improves fuel consumption, and increases tractor work rate. Despite advantages of the system, differential lock has not been optimized in Iran. Thus, a semi-automatic differential lock system for MF-285 tractor w...