در این مقاله کنترل حرکت ربات چهارملخه با یک روش جدید برگشت به عقب تقویت‌شده ارائه شده است. با توجه به غیرخطی بودن معادلات دینامیکی، طراحی یک کنترلر مناسب جهت پایدارسازی وضعیت روی مسیر حرکت دلخواه ضروری است. برای کنترل ربات، از روش برگشت به عقب استفاده شده است. در روش برگشت به عقب مرسوم، عبارت‌های غیرخطی سیستم در قانون کنترلی ظاهر می‌شوند. بنابراین قانون کنترلی به اطلاعات دقیق عبارت‌های غیر‌خطی ...

در این نوشتار، مدلهای عددی پیش بینی حرکت لکه نفت ناشی از ریزش اتفاقی در خلیج فارس که در داخل و خارج از کشور مطالعه شده است، بررسی می شود. معادلات حاکم بر حرکت لکه نفت، معادلات ناویراستوکس، پیوستگی و معادله انتقال غلظت است و سایر معادلات حاکم بر فرآیندهای موثر بر حرکت و خواص نفت بررسی شده است. نتایج نشان می دهد که پارامترهای اصلی موثر در معادله انتقال، ترم تعادل جرمی (منبع چشمه و چاه) و ضرائب پخ...

با توجه به کاربرد‌های گسترده صنعتی ورق‌های چند لایه مرکب بر روی بستر الاستیک موضعی، بررسی و تحلیل ارتعاشات سازه تحت بار صفحه‌ای از اهمیت بالایی برخوردار است. در این تحقیق برای اولین بار این موضوع مورد بررسی قرارگرفته است. همچنین لازم به ذکر است نوآوری پژوهش حاضر، اعمال بستر الاستیک جزیی در تحلیل ارتعاشات آزاد ورق چند لایه کامپوزیتی هیبریدی می‌باشد که قبلا کمتر به این موضوع پرداخته شده است. مدل‌...

مصلحت در چند حوزه اسلامی بحث می‌شود: مصلحت به عنوان ملاک و معیار اوامر و نواهی شرع، مصلحت به عنوان یکی از منابع استنباط، مصلحت به عنوان عنصری در فقه سیاسی و اندیشه حکومت اسلامی و برخلاف مسیحیت و به تبع آن، در ساحت اندیشه غرب که مصلحت به عنوان عنصری در حکمرانی و نظام سیاسی بیشتر مورد توجه قرار گرفت، در اندیشه اسلامی از مصلحت بیشتر به عنوان یکی از منابع استنباط شریعت بحث می­‌گردد. بنابراین آنچه ب...

مدل بالک برای پارامترسازی لایه‏ی مرزی سیاره‏ای در بسیاری از مدل‏های پیش‏بینی هواشناسی مورد استفاده قرار می‏گیرد. دقت مدل بالک در شبیه‏سازی لایه‏ی مرزی سیاره‏ای همواره مورد توجه بسیاری از محققان قرار گرفته است. مقطع باد در زیر لایه‏ی مرزی سیاره‏ای به‌طور تقریبی لگاریتمی است و وجود توابع پایداری سبب عدم برقراری مقطع لگاریتمی باد می‏گردد. اندازه‏ی این توابع بر دیگر فراسنج‏های لایه‏ی مرزی سیاره‏ای ...

در این پژوهش، ویژگی های ساختاری و الکترونی ترکیب های ptmnsb و ptcosbبا استفاده از روش های محاسباتی مورد مطالعه قرار گرفته اند. این ترکیب های سه تایی از خانواده ی نیم هاسلرها هستند. از مهم ترین ویژگی های چنین ترکیب هایی نیم فلز بودن آن هاست، که باعث شده است این ترکیب ها در صنعت اسپینترونیک بسیار پرکاربرد باشند. محاسبه های این پژوهش بر مبنای نظریه ی تابعی چگالی با استفاده از روش امواج تخت بهبود ...

در این مقاله خواص نوری نانوساختارهای پلاسمونی متشکل از سه و چهار نانودیسک از  جنس طلا بررسی شده‌اند. ویژگی‌های میدان دور و نزدیک این نانوساختارها با استفاده از روش تقریب دوقطبی‌های تزویجی و شبیه‌سازی نشان داده شده‌اند. علاوه براین، از تئوری گروه و تشدید پایه برای مدل‌سازی مدهای تشدیدی استفاده شده است که نتایج شبیه‌سازی‌ها موید صحت و کارایی این مدل فیزیکی ارائه شده هستند.

جهت بررسی کیفیت آب زیر زمینی تهران با توجه به برداشت 10 سال گذشته از پارامتر های هیدروشیمیایی مربوط به 71 نقطه مختلف از شهر تهران سه مدل مختلف شبکه عصبی مصنوعی با تعداد پارامتر های مختلف ورودی و خروجی پارامتر رسانایی الکتریکی تعریف گردید. مشاهده می شود که به جهت تخمین پارامتر رسانایی الکتریکی با سعی و خطای فراوان تابع محرک تانژانت با تابع آموزش مومنتم دارای خطای کمی خواهند بود. با کمتر کردن مقد...

فرسایش بستر و حمل مواد جداشده از آن به وسیله جریان آبشستگی نامیده می شود به دلیل اینکه یکی از مهم ترین دلایل تخریب پل ها به خصوص در مواقع سیلابی، آبشستگی موضعی اطراف پایه پل است، تعیین عمق آبشستگی موضعی اطراف پایه های پل، نقش بسیار مهمی در طراحی پل ها در مقابل این پدیده مخرب ایفا می کند. به همین دلیل ارائه روش هایی برای کنترل و کاهش این پدیده حائز اهمیت است. با استفاده از نرم افزار SSIIM که یک ...