یکی از راه‌های کاهش حجم ترافیک و میزان مصرف سوخت، استفاده از سرویس‌های حمل و نقل برای کارکنان ادارات و شرکت‌های بزرگ و کارخانه‌هاست. برنامهریزی و تخصیص خودروها به کارکنان سازمانها و تعیین مسیرهای جمع آوری آنها از مسائل اصلی این پژوهش می‌باشد. اینگونه مسائل را "مسئله مسیریابی وسایل نقلیه" می‌گویند که در دسته مسائل پیچیده بهینه‌سازی چند هدفه قرار می‌گیرند. هدف اصلی این مقاله ارائه روشی برای تجزیه...

چکیده: روبات یدک کش روبات ماشین واره ای است که یک یا چند یدکِ فاقد نیروی محرکه را به دنبال خود می کشد. اضافه شدن هر یدک یک محدودیت سینماتیکی غیرهولونومیک به مساله مسیریابی اضافه می کند که باعث پیچیده-تر شدن مساله می شود. با به کاربردن مفهوم اندازه معادل (‏es‏)، مسئله برنامه-ریزی حرکت یک ‏روبات یدک کش تبدیل به مسئله برنامه ریزی حرکت روبات ماشین واره می شود. ‏مقدار پارامتر ‏es‏ با توجه به تعداد ید...

در این تحقیق کـنترل روبات های دو بازویی انعطاف پذیر بررسی می شود. وجود ترم های انعطاف پذیری بازوها سبب پیچیدگی در مسئله سینماتیک و دینامیک روبات می گردد. بدین منظور از ایده های جدید جهت حل مسئله شبیه سازی استفاده شده است. ابتدا مدل سازی برای بدست آوردن معادلات دینامیکی حاکم بر بازوی مکانیکی ماهر با دو بازوی انعطاف پذیر صورت گرفته است. برای این منظور سینماتیک روبات و همچنین محاسبه نیروها و گشتا...

تعیین موقعیت شامل طیف گسترده‌ای از کاربردهای نظامی و صنعتی است. در موقعیت‌یابی، که مبتنی بر اندازه‌گیری جهت است، موقعیت فرستنده محل تلاقی خطوط جهت‌یابی فرضی است که از حسگرها به‌سمت فرستنده گسیل می‌شوند. در صورت نبود نویز محل برخورد، این خطوط نقطه‌ای منحصر به‌فرد خواهد بود. اما در واقعیت نویز موجود سبب عدم قطعیت در اندازه‌گیری‌ها و تعیین موقعیت می‌شود. تاکنون روش‌های گوناگونی برای موقعیت‌یابی مب...

چکیده شرحِ منظومۀ حکمت، تألیف رضا اکبری و سیدمحمد منافیان، کتابی است که به ادعای نویسندگان آن برای آموزش حکمت متعالیه تألیف شده است. این کتاب امتیازهای زیادی دارد، اما به باورِ نگارنده نمی تواند کتابی آموزشی در حکمت متعالیه باشد، زیرا علاوه بر این که آموزش فلسفۀ صدرایی را بسیار پیچیده کرده است، اشکالات متعددی نیز دارد؛ اشکالاتی هم در روش نویسندگان و هم در درک نادرست ایشان از مسائلی مانند موضوع فل...

به دلیل اهمیت پدیده همسازی در شبکه های عصبی، در مطالعات عصب شناسی توجه زیادی به این پدیده جلب شده است. این پایان نامه نیز به بررسی این اثر و نظم فضا – زمانی در سه نوع شبکه که از نرونهای ترمن – ونگ تشکیل شده می پردازد که تحت تأثیر یک نوفه سفید قرار دارند و با مقداری تأخیر زمانی با یکدیگر جفت شده اند. مشاهده می شود که هماهنگی در فرایند شلیک توسط نرونها را می توان با تنظیم مقدار این تأخیر زمانی اف...

تهاجم وسیع و همه جانبه اسرائیل به لبنان در ژوئیه 2006 / تیرماه 1385 که 33 روز به طول انجامید، نقطه عطفی در منازعات اعراب و اسرائیل است. جنگ 33 روزه که در واقع ششمین جنگ اسرائیل و اعراب به شمار می رود، در مقایسه با جنگهای پیشین اسرائیل طولانی تر و در نوع خود بی نظیر و از ابعاد مختلف و متفاوتی دارای اهمیتی فوق العاده و منحصر به فرد است. زیرا در این نبرد سنگین و همه جانبه اسرائیل به اهدافی که پیش ...

کشور ایران در یکی از حساس‌ترین موقعیت‌های ژئوپلیتیکی جهان قرار گرفته، به گونه‌ای که مناطق ژئوپلیتیکی فعالی با کارکردهای گسترده و متعدد گرداگرد آن را فرا گرفته و آن را به صورت کانون جاذبه دیپلماسی منطقه‌ای و جهانی درآورده است. این موقعیت باعث تأثیرگذاری ...

شکل گیری سیستم های پیچیده و آشوب به عنوان یک رویکرد نوین ، روابط بین الملل و مطالعات منطقه ای را تحت تاثیر قرار داده است . بنابراین سیستم های مدیریت نظم منطقه ای در سیستم بین الملل نیز به شدت از این نظریه و متغیرهای موجود در آن تاثیر پذیرفته اند .یکی از مهم ترین سیستم های مدیریت نظم در سیستم بین الملل ، سیستم بازدارندگی است که واحدهای درون سیستم این سیستم ، سعی در بازداشتن رقبا از بروز رفتارهای...

در ژئودزی نوین هدف از تعریف دیتوم در شبکه های ژئودزی تعریف و ایجاد فضای ریاضی لازم و سیستم مختصات وابسته به آن جهت تعیین مختصا ت نقاط شبکه می باشد. به موجب تغییر شکل زمین، موقعیت نقاط مرجع دارای مختصات معلوم در فضای دیتوم در طول زمان تغییر می کند. دیتوم دینامیک و شبکه مرجع تعریف کنند?, آن با داشتن مجموعه مختصات ایستگاه ها و مدل سرعت حرکت آن ها، راه حلی برای این مسئله است. در این مقاله با استفاد...