سیستم اعصاب مرکزی (cns) برای تضمین انعطاف پذیری و پایداری حرکات، تعداد زیادی از مفاصل و عضلات را به کار می گیرد. هنوز به وضوح مشخص نیست که cnsچگونه مسأل پیچیده کنترل حرکات را حل می کند. نظریه کنترل پودمانی یکی از موفق ترین نظریه های مطرح شده در کنترل حرکت است. بر اساس این نظریه، برخی پایه های حرکتی (مانند سینرجی های عضلانی) واحدهای سازنده حرکات بوده؛ با ترکیب آن ها طیف وسیعی از حرکات تولید می ش...

منطق فازی برای اولین بار در سال 1965 توسط دکتر لطفی زاده مطرح شد. معمولاً شیوههایی که برای طراحی و مدلسازی یک سیستم بکار می رود نیازمند ریاضیات پیچیده و پیشرفته ای است که با استفاده از مقادیر زبانی و دانش فرد خبره قابل بیان هستند. با اعمال مفهوم فازی بر روی رئوس و یالهای گراف، ابهام در مدل‏ بندی بسیاری از مسائل با استفاده از گراف فازی رفع میگردد. این تحقیق به مطالعه رنگ آمیزی گرافهای فازی می پ...

در این رساله، مسأله پایدارسازی سیستم های غیرافین دو ورودی با استفاده از قانون کنترل حداکثر زاویه مورد بررسی قرار گرفته است. قانون کنترل حداکثر زاویه یکی از انواع قوانین پایدارساز مبتنی بر تابع لیاپانوف کنترل است که در مجموعه کنترل های بهینه معکوس طبقه بندی می شود. قانون کنترل حداکثر زاویه برمبنای ایده حداکثر کردن زاویه بین دو بردار گرادیان تابع لیاپانوف کنترل و مشتق بردار حالت به دست می آید. در...

از آنجایی که سیستم های کنترل نیمه فعال مزایای سیستم های کنترل غیر فعال و فعال را دارا بوده و به خوبی با الزامات و قیود کاربردهای لرزه ای از جمله نیاز به انرژی بسیار کم سازگارند، لذا در تحقیقات و کاربردهای سیستمهای کنترل سازه ها توجه گسترده ای را به خود جلب نموده اند. همچنین میراگر مگنتورئولوژیک (mr) به عنوان یک مکانیزم کنترل نیمه فعال موفق برای کاهش پاسخ لرزه ای، در سال های اخیر بطور گسترده مور...

این پایان نامه به کنترل غیرخطی مقاوم ربات های الکتریکی می پردازد و روشی جدید مبتنی برکنترل ولتاژ برای جبران خطای ردگیری ناشی از اغتشاش خارجی، دینامیک های مدل نشده و عدم قطعیت پارامتری ارائه می دهد. قانون کنترل روش کنترل ولتاژ در مقایسه با روش مرسوم کنترل گشتاور بسیار ساده تر است. زیرا نیازی به مدل غیرخطی پیچیده ربات ندارد. در نتیجه، حجم محاسبات کنترل کننده برای تعیین ولتاژ اعمالی به موتورها به ...

در پژوهش های جدید، کنترل ضربه - مرده به عنوان یک تکنیک قوی در کنترل زمان - گسسته مطرح گردیده است. در این راستا الگوریتم جدیدی برای محاسبه ی کنترل ضربه - مرده ی وضعیت و کنترل ضربه - مرده ی خروجی در سیستم های خطی چند متغیره ارائه می شود. الگوریتم مذکور بر مبنای بهینه سازی درجه ی دوم بدون هزینه روی بردار کنترل پایه ریزی شده است. شرایط لازم و کافی مورد نیاز برای تعیین جواب مسیر ضربه - مرده ی موجی آ...

چکیده: در حوزه مهندسی عمران، برخی از ابزارها و الگوریتم¬های کنترل در چندین دهه¬ی گذشته به منظور محافظت سازه¬ها از آثار زیان¬آور خطرات محیطی همانند زلزله و بادهای قوی پیشنهاد شده¬اند. اخیراً سیستم¬های کنترل نیمه¬فعال توجه زیادی را در بین مهندسین به خود جلب کرده است چرا که این سیستم¬ها، سازگاری ابزارهای کنترل نیمه¬فعال را بدون نیاز به منبع انرژی بزرگ فراهم می¬کنند. میراگرهای mr نیز نوع جدیدی از اب...

افزایش مخارج دولت می تواند منجر به افزایش تولید و عرضه کالاها و خدمات عمومی گردد و مطلوبیت را افزایش دهد. اما باید توجه داشت که افزایش نقش دولت در اقتصاد موجب بیرون رانی بخش خصوصی خواهد شد و این موجب کاهش مطلوبیت می گردد.این تحقیق در پی یافتن نرخ رشد بهینه مخارج دولت است که منجر به حداکثر شدن مطلوبیت می شود و برای دستیابی به این هدف از رهیافت کنترل بهینه پویا و روش اصل ماکزیمم استفاده نموده است...

در این پایان نامه دینامیک پرواز آرایشمند فضاپیما در فرم کارتزین و نیز حل کنترل بهینه در ماموریت تغییر مسیر سنگ فضایی آپوفیس مورد بررسی قرار گرفته است. هدف از انجام این تحقیق، دستیابی به جواب مساله کنترل بهینه ای است که مصرف سوخت فضاپیما را در مانور بازآرایی ساختار پروازی به منظور دستیابی به حالت مطلوب از پیش تعریف شده که بر اساس نیاز های ماموریتی می باشد، را تضمین می?نماید.? ماموریتی که به انجا...