گرفتن و جابجایی اجسام ظریف توسط ربات ها نیازمند الگوریتم کنترلی پیشرفته ای است تا موجب شود جسم با اعمال حداقل نیروی عمودی مهار شود. گرچه تا کنون الگوریتم های متعددی برای گرفتن اجسام توسط دست چند انگشتی ارائه شده است لیکن موضوع گرفتن اجسام ظریف و جابجایی آنها توسط انگشتان که نیازمند امکان کنترل موقعیت در راستای اعمال نیرو است موضوعی است که تا کنون راه حلی برای آن ارائه نشده است. به عبارت دیگر عم...

رشد تکنولوژی و بالا رفتن سطح زندگی موجب رشد فزاینده ی مصرف انرژی الکتریکی شده است. این امر باعث شده است تا بسیاری از خطوط با حداکثر قابلیت بارگذاری شان کار کنند. در نتیجه برای تامین بار رو به رشد باید خطوط جدیدی احداث کرد. اما این مسئله موانع اقتصادی و محیطی بسیاری به همراه دارد. برای رفع این مشکل می توان از روش هایی بهره برد تا قابلیت بارگذاری خطوط را افزایش دهند. این روش-ها شامل استفاده از اد...

هدف از این تحقیق بررسی احتمال بروز خرابی پیشرونده در یک سازه ی دکل از خط 400 کیلوولت انتقال نیرو می باشد. در این تحقیق ابتدا به تعیین ضریب افزایش دینامیکی جهت بررسی و تحلیل سازه دکل توسط تحلیل استاتیکی خطی پرداخته شده است. برای تعیین این ضریب از مقایسه بیشینه مقادیر ضریب تاثیر حذف اعضای پایه و مهاری بهره گرفته شده است.همچنین با احتساب ظرفیت اعضای حساس سازه، به بررسی نسبت ظرفیت به تقاضا در این ا...

دکل‌های انتقال نیرو از اجزای مهم و اصلی خطوط انتقال نیرو هستند که در برق‌رسانی نقش مهمی را ایفا می‌کنند. دکل‌های انتقال نیرو ضمن این که عهده‌دار نگه‌داری هادی‌ها در فاصله‌ی معینی از زمین هستند، باید قادر به تحمل نیروهای مکانیکی وارده بر خود در بدترین شرایط محیطی و جوی باشند. با توجه به تعدد اعضای این سازه‌ها و هزینه‌ی بالای هریک، هم از نظر مصالح و هم اجرا، بهینه‌سازی آنها می‌تواند بسیار حائز اه...

در این تحقیق بهینه‌سازی وزن سازه‌ی خرپا تحت قیود تنش، سطح مقطع، و ارتباط بین سطح مقاطع اعضا تحت یک یا چند حالت بارگذاری استاتیکی، بررسی می‌شود. روش نقاط میانی که از تکنیک کره‌های محاطی بهره می‌جوید و از گرادیان توابع در آن استفاده می‌شود، به‌عنوان ابزار بهینه‌سازی در نظر گرفته شده، و از روش نیروها در تحلیل سازه به‌عنوان ابزار فرمول‌بندی استفاده می‌شود. در اینجا با تعمیم روش مرکزها برای در نظرگر...

مقدمه سازمان در نگرشی سیستمی از اجزای به هم پیوسته ای تشکیل شده که مجموع یک کل را می سازد . واحد تدارکات نیز جزئی از سیستم است که با اجزای دیگر سازمان ( سیستم ) مرتبط است و با هماهنگی خاصی که بین واحد تدارکات و قسمتهای دیگر وجود دارد ، در جهت هدفهای سازمان حرکت می کند. در این بررسی ، واحد تدارکات به تنهایی به عنوان یک سیستم جزء از سیستم کل مورد بررسی قرار گرفته است . با عنایت به اینکه فرایند...

لوله­های جدارنازک به­دلیل ارزانی و وزن اندک طی سالیان متمادی به­عنوان جاذب انرژی وسائل نقلیه همچون قطار، خودرو، کشتی و جز این‌ها مورد استفاده قرار گرفته‌اند. در این مقاله پاسخ انرژی جذب‌شده لوله­های مخروطی دوجداره تحت بارگذاری محوری و مایل بررسی شده است. در مطالعة آزمایشگاهی لوله‌های دوجدارة مخروطی آلومینیمی به‌روش چرخ‌کاری ساخته شده‌اند. لوله‌های دوجداره از هر دو انتها ثابت شده‌ و بین دو صفحة ...

در این تحقیق به بررسی تجربی و عددی انباشتگی کرنش مومسان و رفتار نرم شوندگی پوسته های استوانه ای یک سرگیردار فولادی ss316l با بارگذاری خمشی و مرکب (خمشی- پیچشی) به صورت تناوبی پرداخته شده است. بارگذاری های خمشی به صورت نیرو-کنترل و جابجایی-کنترل است؛ اما در بارگذاری های مرکب، اعمال نیرو فقط به صورت جابجایی-کنترل است. آزمایش های تجربی توسط دستگاه سرو هیدرولیک اینسترون 8802 انجام گردیده است که با ...

در نانومنیپولیشن با استفاده از میکروسکوپ نیروی اتمی، جهت جابه جایی میکرو/نانوذرات مختلف، محاسبه ی دقیق نیرو و زمان بحرانی منیپولیشن به منظور عدم آسیب دیدن و جابه جایی دقیق میکرو/نانوذرات هدف، امری ضروری می باشد. برای رسیدن به این هدف نیاز به مدل سازی دقیق سینماتیک و دینامیک نانومنیپولیشن می باشد که پیش از این به صورت دوبعدی صورت پذیرفته است. در این مقاله به مدل سازی و شبیه سازی دینامیک سه بعدی ...

هدف مطالعه حاضر مقایسه‌ی الکترومایوگرافی عضلات ساق پا، حداکثر نیروهای عمودی عکس‌العمل زمین در حرکت فرود تک پای مردان دارای زانوی پرانتزی و نرمال می‌باشد. 26 نفر از میان دانشجویان مرد رشته تربیت بدنی و علوم ورزشی، شامل 13 نفر دارای زانوی پرانتزی و 13 نفر دارای زانوی نرمال در این مطالعه شرکت کردند. فعالیت الکترومایوگرافی برخی از عضلات ساق پا همزمان با داده‌های نیروهای عکس‌العمل زمین اندازه‌گیری ...