هدف: تدوین شاخص‌های مدیریت پایدار در کتابخانه‌های ایران برای تحقق کتابخانه سبز. روش‌شناسی: این پژوهش از نوع کیفی است. با 12 نفر از متخصصان علم اطلاعات و دانش‌شناسی و متخصصان توسعه پایدار که با روش هدف‌مند و نمونه‌گیری گلوله برفی انتخاب شدند مصاحبه‌های عمیق و نیمه ساختاریافته انجام شد. برای تحلیل داده‌ها با استفاده از نظریه‌پردازی زمینه‌ای در سه مرحله، مباحث طرح‌شده توسط مصاحبه‌شوندگان، رمزگذاری...

در این پژوهش ربات شش‌پایی با شش‌درجه آزادی فعال و شش‌درجه آزادی غیرفعال طراحی شده است که پاهای آن سازوکاری چهارمیله‌یی دارند. این سازوکار باعث شده است که هریک از پاهای ربات به‌جای حرکت دورانی، حرکتی رفت و برگشتی ـمانند پاهای حشرات شش‌پا ـانجام دهند. اگرچه هر پا دارای یک درجه آزادی است،به‌واسطه‌ی مفصل‌بندی‌های آن، رفتاری شبیه به حرکت پاهای یک حشره‌ی شش‌پا ایجاد می‌شود که این موضوع یکی از برتری‌ه...

در خودروی مفصلی تاکنون در مرجعی اهمیت تنظیم و یا محدود نمودن زاویه لغزش جانبی به عنوان مهمترین کمیت حرکتی مورد بررسی قرار نگرفته است. حال آن که رفتار دینامیکی مناسب آن ها از اهمیت بالایی برخوردار می باشد. در این پژوهش بر مبنای یک مدل صفحه ای از خودروی مفصلی و با اتخاذ یک روش مناسب اهمیت این کمیت مورد بررسی قرار می گیرد. در این مقاله پس از آشنایی با پژوهش های پیشین ، به تشریح مدل خودروی مفصلی می...

برنامه ریزی برای سیستم های آبی در جهت آمادگی برای توسعه، نیازمند مطالعات آتی به جهت تخمین سطوح پایداری برای تقاضا می باشد. از این رو در این مطالعه، از سه روش جهت تخمین سطوح پایداری برای تأمین و تقاضای آب در یک مطالعه موردی در حوضه آبریز اهرچای در ناحیه شمال شرقی ایران استفاده شده است. در روش اول، جریانات داخلی و منشاء و استفادههای نهایی از کل منابع برای هر زیر سیستم تخمین زده شده است و در نهایت...

زمین‌هایحاشیهرودخانهتحت ‌تأثیرعقب‌نشینیکنارهکانالرودخانههموارهدرمعرضتخریبهستند. فرسایشکناریاغلببه‌صورتیکمخاطرهطبیعیمطرحاستکهبایدسعیدرجلوگیریوکنترلآنداشت. یکیازمعمول‌ترینروش‌هایحفاظتکرانهرودخانهاستفادهازپوششپاره‌سنگیباابعادواندازهمناسب، به عنوان روشی مقرون به صرفه است.در این مقاله باهدف تعیین اندازه قلوه‌سنگ مناسب برای پوشش پاره‌سنگی ساحل رودخانه لاویج با استفاده از روش تنش برشی پس از محاسبه ضری...

تعادل یک جزء حیاتی در بسیاری از فعالیت‌های روزمره مانند حرکت است. ایستادن بر روی صفحه‌ی ناپایدار به تلاش مستمر سیستم عصبی-اسکلتی نیازمند است. درگیری شناختی و اغتشاش سطح اتکاء در ایستادن از عوامل مؤثر بر از دست رفتن تعادل هستند. هدف این مطالعه بررسی توانایی تأمین پایداری افراد در حین ایستادن در سطوح مختلف فیزیکی و شناختی است. برای این منظور، دوازده زن جوان سالم برای شرکت در شش حالت از آزمون (سه ...

در این مقاله با استفاده از تئوری سیسستم‌های جرم متغیر و تحلیل‌های دینامیکی، رفتار چرخشی استوانه‌ای با جرم متغیر مورد ارزیابی قرار‌گرفته‌ است. اثرات سرعت‌های زاویه‌ای، نحوه کاهش جرم، متد سوزش سوخت، شکل و میزان کشیدگی هندسی در جهت محور تقارن استوانه در پایداری سیستم، شناخته شده است. نتایج حاصل از این مطالعه در واقع رویکردی به بررسی علت ایجاد تغییرات سریع و غیر منتظرانه در سرعت‌های زاویه‌ای راکت‌ه...

در این مقاله کنترل تطبیقی یک ربات موازی شش کابلی با شش درجه آزادی ارائه می شود. کنترل تطبیقی یک روش برای کنترل سیستم هایی است که عدم قطعیت در پارامتر های آن وجود دارد. هدف اصلی این تحقیق، ردیابی مسیر از پیش تعیین شدة ربات موازی کابلی فضایی با وجود عدم قطعیت در جرم و ممان های اینرسی مجری نهایی و حفظ عملکرد سیستم در مقابل این تغییرات نامشخص می باشد. قبل از پرداختن به مبحث کنترل، ماتریس ژاکوبین رب...

در این مقاله روش جدیدی برای کنترل سیستم­های جراحی رباتیک از راه دور دوجانبه با بازوی انعطاف­پذیر جراح ارائه شده است. در این راستا، ساختار دوگانه­ای از کنترل­های پس­خوراند و پیش­خوراند برای بازوی پیرو انعطاف­پذیر پیشنهاد شده­است. این روش، توانایی روش شکل­دهنده ورودی به عنوان کنترل پیش­خوراند را برای کاهش ارتعاشات انتهای بازو و کنترل پس خوراند بر اساس کنترل کننده تناسبی- مشتقی مجتمع را برای کنترل...