از آنجا که دینامیک حاکم بر ربات، دارای معادلات غیرخطی است، برای دستیابی به ردیابی مناسب و همگرایی مجانبی، استفاده از روش های کنترل غیرخطی بسیار سودمند است. در این مقاله برای کنترل یک ربات اسکارا در حضور نامعینی از روش گام به عقب استفاده شده است. روش گام به عقب یک تکنیک سیستماتیک بر پایه لیاپانوف جهت طراحی یک سیستم کنترل پایدار برای سیستم های دینامیکی غیرخطی است. از آنجایی که در عمل اغتشاشات و ع...

در این مطالعه، کنترل کننده شبکه عصبی راف مبتنی بر توابع شعاعی مدل مرجع با آموزش پسخور خطا برای کلاسی از سیستم های غیرخطی در حضور عدم قطعیت محدود ارائه می گردد. کنترل کننده ارائه شده به فرم ترکیبی، شامل کنترل کننده شبکه عصبی راف مبتنی بر توابع شعاعی و کنترل کننده کلاسیک می باشد. به دلیل استفاده از کنترل کننده کلاسیک در کنار کنترل کننده هوشمند، می توان انتظار محدود بودن پاسخ حالت گذرا را داشت. وز...

حرکاتی که در لایه کنوکسیونی یک ستاره اتفاق میافتند مورد نظر میباشد. در یک لایه کنوکسیونی دو نوع حرکت اتفاق میافتد: (الف) - وجوه نوسانی - g . (ب) - وجوه نوسانی - p . وجوه نوسانی - g یک سیال فوق آدیاباتیک در غیاب هر مکانیسم تلف کننده ای حرکات رشد کننده بصورت نمائی و ناپایدار میباشند. میزان اتلاف انرژی بر اثر تابش بیشتر از محیط مجاور برای یک واحد جرم متحرک به عنوان مکانیسم اتلاف انرژی تلقی شده است...

هدف پژوهش حاضر پیش بینی افسردگی از طریق سبک های اسنادی و جهت گیری مذهبی در دانشجویان می باشد. در این پژوهش همبستگی ،تعداد 200 دانشجو به روش نمونه گیری چند مرحله ای از بین کلیه دانشجویان مقطع کارشناسی دانشگاه آزاد پزشکی تهران انتخاب گردید، سپس با استفاده از سیاهه افسردگی بک(bdi)،پرسشنامه جهت گیری مذهبی آلپورت و پرسشنامه سبک های اسناد سلیگمن (asq )مورد سنجش قرار گفتند. داده ها با استفاده از همبست...

سابقه و هدف: امروزه برخی از کشورها برای رفع معضل مصرف زیاد نوشابه و مصرف کم لبنیات، نوشیدنی هایی برپایه لبنی را در برنامه تولید فرآورده های لبنی قرار داده اند. از این رو هدف از انجام این پژوهش، تولید ماست نوشیدنی طعم دار حاوی شیره انجیر به منظور حذف شکر می باشد و برای ارتقای سلامت بخشی محصول از باکتری پروبیوتیک باسیلوس کواگولانس که از مقاومت خوبی برخوردار است، استفاده شد. مواد و روش ها: در این...

سابقه و هدف: امروزه برخی از کشورها برای رفع معضل مصرف زیاد نوشابه و مصرف کم لبنیات، نوشیدنی هایی برپایه لبنی را در برنامه تولید فرآورده های لبنی قرار داده اند. از این رو هدف از انجام این پژوهش، تولید ماست نوشیدنی طعم دار حاوی شیره خرما به منظور حذف شکر می باشد و برای ارتقای سلامت بخشی محصول از باکتری پروبیوتیک لاکتوباسیلوس پلانتاروم استفاده شد. مواد و روش ها: در این پژوهش به ماست تهیه شده، 5 و...

در این تحقیق به منظور بررسی امکان تبعیت نرخ تورم از مدل بازگشت کننده به میانگین و تعیین مقدار تعادلی وبلند مدت آن بر مبنای مدل نظری- ریاضی اورنستین -آلن بک، مدلی با استفاده از روشTGARCH(1,1) برای اقتصاد ایران و برای دوره زمانی 12م1388-1م1369 تخمین زده شده است. متغیرهای به کار رفته در این مدل دو فاکتوره، نرخ های رشد CPI و PPI بوده است. یافته های این تحقیق نشان دادند که همچون نتایج بدست آمده از م...

چکیده ندارد.

مقدمه اختلال نارسایی توجه/ بیش‌فعالی اختلال شایعی در دوران کودکی است که یافتن درمانی مؤثر برای کاهش نشانه‌های آن اهمیت زیادی دارد. این پژوهش با هدف بررسی تاثیر بازی‌های رایانه‌ای بر توجه پایدار و حافظه فعال دانش‌آموزان پسر ابتدایی مبتلا به اختلال نارسایی توجه/ بیش‌فعالی انجام شده است. روش کار این پژوهش نیمه آزمایشی با طرح پیش‌آزمون و پس‌آزمون بود. جامعه آماری این پژوهش همه دانش‌آموزان پسر ابتدا...

زمینه و هدف: بام سبز یکی از رویکردهای نوین معماری و شهرسازی و برخاسته از مفاهیم توسعه پایدار است که از آن می توان در جهت افزایش سرانه فضای سبز، ارتقای کیفیت محیط زیست و توسعه پایدار شهری بهره برد. استفاده کاربردی از بام­ها می تواند به عنوان امکان بهره برداری بهینه از زمین های شهری قلمداد شود. هدف اصلی این تحقیق بررسی نقش بام­های سبز به عنوان راهبردی در جهت ارتقا کیفیت محیط­زیست شهری از منظر معم...