با توجه به مطالعه های صورت گرفته، سیستم حرکتی انسان از دو استراتژی کنترلی، کنترل مدل مبنا و کنترل امپدانسی، به منظور یادگیری حرکتی و مقابله با اغتشاش های خارجی استفاده می کند اما نحوه تعامل این کنترل کننده ها و چگونگی هماهنگی بین آنها چندان بررسی نشده است. در این مقاله با بهره گیری از یک کنترل کننده سرپرستی، نحوه یادگیری حرکت و عملکرد کنترل کننده های امپدانسی و مدل مبنا بررسی شده است. کنترل کنن...

در این پایان نامه، مدل ریاضی جدید از بازوی رباتیک ارائه می¬گردد. قوانین کنترلی پیشنهادی بر مبنای این مدل، از نوع حالت لغزشی فازی تطبیقی در فضای کار بوده که با استفاده از تخمین کران عدم قطعیت¬ها می¬تواند بر عدم قطعیت-های مختلف از قبیل عدم قطعیت پارامتری، اصطکاک مفاصل ربات، اغتشاش خارجی، عدم قطعیت¬های سینماتیکی و ماتریس ژاکوبین و دینامیک مدل نشده غلبه کند. در این پژوهش از راهبرد نوین کنترل ولتاژ ...

هدف این پژوهش بررسی مبانی، اصول و روشهای تربیت اخلاقی در سیره پیامبر(ص) و اهل بیت(ع) است. نوع این پژوهش کیفی است. برای رسیدن به هدف پژوهش از روش تحلیلی  اسنادی استفاده شده است. به منظور جمع آوری اطلاعات در مورد عوامل پژوهش یعنی اخلاق، تربیت اخلاقی، سیره پیامبر و اهل بیت، اصول، مبانی و روشهای تربیت اخلاقی از تمام کتابهای روایی، تاریخی و پژوهشها در این زمینه بهره گرفته شده است؛ بدین معنی که ابتدا...

صنعت گردشگری به عنوان یکی از بزرگترین بخش های اقتصادی در دنیا نقش ایفا می کند. در این صنعت همواره این مساله مطرح بوده است که گردشگران نیاز به اطلاعاتی خاص در رابطه با محیط اطراف شان دارند که این امر موجب به کارگیری خدمات مکان مبنا در حوزه گردشگری گردیده است. تصمیم گیری در صنعت گردشگری اغلب با چندین معیار که گاه با هم متضاد هستند همراه است. هدف اصلی این پایان نامه طراحی و پیاده سازی یک سیستم ارز...

در این مقاله پس از معرفی رویکرد توسعة دارایی مبنا به تحلیل رابطة سرمایة اجتماعی (به عنوان مهم ترین دارایی در سطح اجتماع محلی)، عوامل اجتماعی-کالبدی و تمایل به مشارکت سازمان یافته (به عنوان پیش نیاز ضروری رویکرد دارایی مبنا) می پردازیم. شاخص های مورد بررسی را از مطالعات و تجربیات داخلی و جهانی استخراج کرده و با روش پیمایش، در محلة امامزاده حسن شهر تهران مورد سنجش قرار داده ایم. نتایج رگرسیون چند...

در این مقاله ارتباط بین الگوهای جوی تراز دریا با بارش های فراگیر در ایران شناسایی شده است. برای این هدف از رویکرد همدید محیطی به گردشی استفاده شد؛ به‎طوری که ابتدا داده‎های بارش روزانۀ 210 ایستگاه همدید از سازمان هواشناسی ایران در دورۀ 1980 تا 2009 گرداوری شد. سپس با روش زمین‎مرجع کریجینگ، داده‎ها با ابعاد 9/5×9/5 کیلومتر میان‎یابی شد و با اعمال شرایطی، 1548 روز بارش فراگیر در ایران به‎دست آمد....

امروزه لیزر اسکنر هوائی (لیدار ) نقش مهمی در برداشت اطلاعات سه بعدی عوارض ایفا می کند. در دست بودن اطلاعات زمین لخت اهمیت بالائی در کاربرد های مختلف نظیر استخراج dtm، تعیین مناطق قابل عبور، و غیره دارد. تا کنون الگوریتم های فراوانی برای فیلتر سازی خودکار داده های لیزر اسکن طراحی شده است. یک مشکل اساسی اغلب این الگوریتم ها، عدم توانائی آن ها در حذف ساختمان های بزرگ است. هدف این تحقیق ارائه راه ح...

در این مقاله، طراحی سیستم تعلیق فعال 4/1 خودرو با محوریت مد لغزشی و با استفاده از استراتژی مدل مبنا انجام گرفته و سپس بهبود یافته است. هدف از طراحی این سیستم، ایجاد مصالحه بهینه بین جابه جایی بدنه خودرو و پایداری چرخ ها روی جاده است تا ضمن سفر، هم راحتی سرنشینان تأمین شود و هم امکان فرمان پذیری و کنترل پذیری خودرو به نحو مطلوبی فراهم باشد. در این مقاله پس از معرفی مدل -های ریاضی قلاب آسمانی و ز...

سند چشم انداز بیست ساله کشور موسوم به ایران ۱۴۰۴ با هدف توسعه کشور طراحی گردیده و تاکنون یک برنامه میان مدت پنج ساله را برنامه چهارم سپری نموده و از برنامه پنجم هم بیش از دو سال گذشته است. در تمامی برنامه های توسعه، حتی برنامه های اول تا سوم، موضوع سیاست خارجی کشور، برجستگی خاصی داشته و پیوسته مفاهیم مندرج در سند چشم انداز را نظیر تعامل مؤثر و سازنده در نظام بین الملل با هویت انقلابی و اسلامی و...