در این پایان نامه پایداری سیستم حلقه بسته و خاصیت تطابق با طراحی دو کنترل کننده محلی جداگانه برای سیستم فرمانده و سیستم فرمانبر در حضور نامعینی تاخیر زمانی در کانال ارتباطی و محیط عملیاتی قابل دستیابی است به طوری که کنترل کننده محلی فرمانبر وظیفه ردیابی موقعیت سیستم فرمانبر از سیستم فرمانده را برعهده دارد و کنترل کننده محلی دوم علاوه بر تضمین پایداری سیستم حلقه بسته، خاصیت تطابق را تکمیل می کند...

حذف اصطکاک همواره یکی از آرزوهای بشر بوده است که امروزه با فن آوری تعلیق مغناطیسی این امر ممکن شده است. سیستم های تعلیق مغناطیسی به علت ویژگی های منحصر بفرد، از قبیل نداشتن تماس و اصطکاک، امکان تحقق سرعت های بالا و بدون نیاز به روغنکاری در سالهای اخیر مورد توجه زیادی قرار گرفته و تحقیقات زیادی در مورد آن ها انجام شده است. این سیستم ها در موارد متعددی نیز به مرحله کاربرد صنعتی رسیده است، اما لزو...

در این پژوهش یک سیستم توربین گازی را در حوزه فرکانس به بررسی کنترل چندمتغیره پارامترهای بیان شده با استفاده از کنترلر PID ارائه کرده ایم. از آنجایی که سیستم ها در واقعیت با نویز همراه هستند برآن شدیم که شرایط عملکردی سیستم را در شرایط آلوده به نویز و اغتشاش شبیه سازی نموده ایم بطوریکه بتوانیم با طراحی ضرایب کنترلر PID بصورت سعی و خطا، سرعت، توان و دمای گاز خروجی را به مقادیر نامی خود برسانیم که...

چکیده در این پایان نامه به بررسی اعمال کنترلر بر سیستم تعلیق خودرو پرداخته می شود. در جهت مقابله با اغتشاشات و عدم قطعیت ها،از روش کنترل مد لغزشی به عنوان یک روش مقاوم به عنوان روش کنترلی اعمال شده بر سیستم استفاده شده است. این کنترلر بوسیله مدلهای متداول یک چهارم و یک دوم خودرو،از ترکیب خطی ریاضیاتی یک مدل ایده آل sky-hook و یک مدل ایده آل ground-hook بعنوان مدل مرجع استفاده میکند،که این مدل ...

در این مقاله مدل سازی دینامیکی یک صفحه پایدار ژیروسکوپی سه محوره با لحاظ کردن حرکات زاویه ای جسم حامل بررسی شده است. پس از بررسی مدل های به دست آمده، ابتدا پاسخ آزاد سیستم و سپس پاسخ حلقه بسته سیستم تحت کنترلرهای خطی pid و lqr، شبیه-سازی و بررسی شده است. نتایج حاصل در این مقاله نشان داده که با انتخاب صحیح ماتریس های وزنی، کنترلر lqrاز قابلیت بهتری نسبت به pid در پایدارسازی سکوی ژیروسکوپی برخورد...

وجود عیوب در سیستمهای تهویه مطبوع نقش مهمی در کاهش سطح آسایش ساکنان ساختمان در یک مقیاس و کاهش کیفیت زندگی در زمین در مقیاس بزرگتر ایفا می کند. هدف این پژوهش توسعه روش عیب یابی مدل محور (fdi) برای یک سیستم تهویه مطبوع تک منطقه ای می باشد. به این منظور ابتدا از طریق مدلسازی زیرسیستمهای تهویه مطبوع با استفاده از ترکیب معادلات تعادل انرژی، تعادل جرمی، مشخصات سیال و هندسه تجهیزات به منظور تولید روا...

در این مقاله مدل سازی و کنترل ربات موازی کابلی صفحه ای بر اساس بازخورد پردازش تصویر ارائه شده است. نوآوری های اصلی مقاله در سه زمینه می باشد. در ابتدا، روشی بر اساس استفاده از سینماتیک مکانیزم های چهارمیله ای برای شبیه سازی ربات موازی کابلی صفحه ای استفاده شده است. این مدل با توجه به کاهش دادن تعداد مجهولات، زمان محاسبات را بسیار پایین آورده و آنرا برای استفاده در کاربردهای برخط مطلوب ساخته است...

در این مقاله یک شبیه سازی از فاز سوینگ یک مفصل مکانیکی ارائه می شود. کنترلر از یک فنر خطی و دمپر تشکیل می شود. پارامترهای کنترلر از یک روش بهبنه سازی تعیین می شوند. در این بهینه سازی هدف نزدیک کردن زاویه ساق با یک زاویه ساق به صورت تجربی تعیین شده می باشد. زاویه ران و حرکت هیپ از جمله ورودیهای شبیه سازی می باشند. همچنین یک آنالیز روبوستنس جهت بررسی نتیجه بهینه سازی انجام شده است.

در این مطالعه با مدل‌سازی دینامیکی یک ماهواره کوچک در رده ماهواره مصباح، معادلات حالت وضعی ماهواره را به دست آورده ایم. در این مدل گشتاورهای آیرودینامیکی و تشعشعات خورشیدی به‌عنوان گشتاور اغتشاشی و گشتاور گرادیان جاذبه به‌عنوان گشتاور پایدارساز (کنترل غیرفعال) و گشتاور مغناطیسی به‌عنوان گشتاور کنترلی فعال در نظر گرفته شده است. سپس به منظور بهینه‌سازی مصرف توان الکتریکی از روش‌های تصویرسازی دوقط...

در این پایان نامه به این سوال پاسخ داده می شود که ایا می توان با استفاده از اندازه گیری های میدان مغناطیسی در یک فضای مشخص، منابع تولید کننده میدان را به دست آورد. این مسئله ی مطرح شده از جنس مسائل معکوس است. هدف از این پایان نامه نیز طراحی کنترلر با استفاده از حل این مسئله ی معکوس مغناطیسی است که میدان مغناطیسی اندازه گیری شده در فضای مورد نظر، یک میدان مغناطیسی ایستایی است و می خواهیم برای ای...