در این مقاله یک الگوریتم کنترلی غیرخطی تطبیقی برای یک سیستم چندوظیفه‌ای ارائه می‌شود. این روش با تعریف و تحلیل یک سیگنال فیلتر شده مناسب برای خطا و براساس اولویت‌های از پیش‌تعیین‌شده برای ربات، در حضور عدم قطعیت‌های پارامتری قانون کنترلی مناسب را ارائه می‌دهد. به منظور بسط الگوریتم در حالت وظایف شامل کنترل زاویه در فضای وظیفه از بازخورد کواترنیون استفاده شده است. پایداری مجانبی سیستم و همگرایی ...

در این مقاله، طراحی غیرخطی و مقاوم مولفه ­های شتاب رهگیر در دستگاه خط دید برای برخورد با اهداف متحرک ارائه شده است. برای تضمین برخورد با هدف از ایده­ ناوبری موازی استفاده شده و مولفه­ شتاب هدف در راستای عمود بر خط دید برای صفر کردن نرخ چرخش این خط طراحی می­ شود. همچنین برای کنترل سرعت نزدیک شوندگی رهگیر به هدف، مولفه­ شتاب در راستای خط دید طراحی و به رهگیر اعمال می­ شود. در روند طراحی به دلیل ا...

این مقاله، به طراحی کنترلر مناسب برای فضاپیمایی با سازه الاستیک ، در انجام مأموریت های مجاورتی اختصاص دارد . هدف آن است که فضاپیمای تعقیب کننده ، خود را به فاصله نسبی مشخصی از هدف برساند و سپس در شرایطی که وضعیت آنها با یکدیگر هماهنگ باشد ، درگاه ارتباطی خود را بر درگاه ارتباطی هدف منطبق سازد . اجرای فرآیند ذکر شده اغلب مستلزم مانورهای بزرگ ، سریع و دقیق موقعیت و وضعیت است که ارتعاشات بخش های ا...

این پایان نامه، روش های جدیدی جهت کاهش محافظه کاری شرایط تحلیل پایداری و طراحی کنترل کننده مقاوم ارائه می دهد. روش های پیشنهادی با بهره گیری از مدل فازی ts، تابع لیاپانوف غیرمربعی و کنترل کننده های فازی pdc و non-pdc به فرم lmi بدست می آیند. تمرکز اصلی این پایان نامه، کاهش محافظه کاری ناشی از وجود مشتقات زمانی توابع عضویت می باشد. جهت اینکار، با درنظرگرفتن ماکزیمم کران های بالای این مشتقات به ع...

در این مقاله، کنترل مقاوم ارتعاشات عرضی تیر یک سرگیر دار ساخته شده از مواد مدرج تابعی دارای سطح مقطع متغیر مورد بررسی قرار گرفته است. برای رسیدن به این هدف، از صفحات پیزوالکتریک به منظور اندازه گیری میزان ارتعاشات عرضی تیر و هم چنین اعمال نیروهای کنترلی بهره برده شده است. در این راستا، با به کار بردن روش تجزیه ی متعامد مناسب، حداقل مدهای بهینه ی ارتعاشی سیستم برگزیده و سپس از روش تصویرسازی گالر...

موشک ها به دلیل شرایط مختلف پروازی، تغییر در مشخصه های جرمی– اینرسی، ضریب های آیرودینامیکی، اغتشاشات و... معادله های دینامیکی آنها نامعین و دارای عدم قطعیت است. بنابراین استفاده از روش های تطبیقی یا مقاوم در طراحی اتوپایلوت، به طوری که متناسب با تغییر پارامترهای نامعین در دینامیک موشک، پارامترهای اتوپایلوت نیز تغییرکند، ضروری به نظر می رسد. در این مقاله، ابتدا قانون کنترل پیش بین مبتنی بر مدل غ...

در سال‌های اخیر، استفاده از مولدهای فتوولتائیک برای تولید انرژی الکتریکی گسترش زیادی یافته است. یکی از موضوعات مهم، بهره‌برداری از مولدهای فتوولتائیک در نقطة حداکثر توان تولیدی است. با توجه به مشخصة غیرخطی ولتاژ - جریان سلول‌های خورشیدی، برای دستیابی به نقطة حداکثر توان تولیدی، لازم است پارامترهای مختلف تأثیرگذار بر شاخصه‌های ولتاژ و جریان کنترل شوند. در این مقاله، کنترل‌کنندة غیرخطی مد لغزشی ب...

یکی از ضعف های روش های کنترلی مبتنی بر مدل، وجود عدم قطعیت در مدل سیستم می باشد. بنابراین، تخمین و جبران عدم قطعیت می تواند عملکرد سیستم کنترلی را بهبود بخشد. در این پایان نامه، سه روش جدید تطبیقی برای تخمین و جبران عدم قطعیت در کنترل مقاوم بازوی رباتیک ارائه می شود. در روش اول از سری تیلور و در روش دوم از شبکه های عصبی برای تخمین عدم قطعیت و از راهبرد کنترل ولتاژ به جای روش مرسوم کنترل گشتاور ...

چکیده بسیاری از سازه های بتن آرمه موجود که در مناطق لرزه خیز واقع شده اند بر اساس آیین نامه های طراحی لرزه ای گذشته تحلیل و طراحی شده اند که در حال حاضر فاقد اعتبار بوده و آیین نامه های مدرن با دیدگاه های طراحی جدید جایگزین آنها شده اند. از سویی دیگر، شمار زیادی زلزله در سالهای اخیر اتفاق افتاده است که بر اهمیت مقاوم سازی سازه ها تاکید می نمایند. در سالهای اخیر روشهای متعددی برای بهبود رفتار ل...

امروزه علاقمندی محققان به فهم بهتر اصول حرکت سیستم های بیولوژیکی باعث شده تا مطالعه بر روی رباتهای دو پا بسیار مورد توجه قرار گیرد. عملکرد ربات دوپا از طریق الگوی حرکت و توانایی سیستم کنترل کننده آن، تعیین می شود. الگوی حرکت، نوع حرکت ربات را تعیین می کند و کنترل کننده، نحوه ردیابی الگوی در نظر گرفته شده، پایداری و مقاومت سیستم در قبال نامعینی ها را مشخص می کند. ربات دوپا یک سیستم غیر خطی و چن...