یک نوع از مسائل بهینه سازی‏، بهینه سازی در مسائل برنامه ریزی خطی تک هدفی ltrfootnote {‎single ‎objective ‎linear programming‎}‎‎است‏، برنامه ‎ ریزی خطی تک هدفی ‎ یکی از مهمترین تکنیک های تحقیق در عملیات ‎ltrfootnote {‎operational ‎resea‎rch‎}‎‎ است که برای حل بسیاری از مسائل دنیای حقیقی به کار می رود. با این حال در بسیاری از مسائل واقعی‏، مدل سازی کردن با یک تابع هدف به خوبی مفهوم مورد نظر را ب...

در این پایان نامه مسئله ی کنترل غیر خطی برای سامانه های کارکرد از دور مورد بررسی قرار گرفته و روش نوینی بر پایه ی روش کنترل یادگیر تکرار شونده ارائه شده است. مشکلاتی از قبیل وجود تأخیر در کانال ارتباطی، وجود نامعینی در دینامیک روبات ها و ناشناخته و متغیر بودن دینامیک محیط و کاربر در این سامانه ها مانع از پایداری در این سامانه ها به خصوص در حالت غیرخطی آن است. برخلاف روش های موجود که ردیابی پاسخ...

در چارچوب کنترل تطبیقی مدل مرجع و روش کنترلی فیدبک خروجی تطبیقی، با استفاده از تابعی از خطای تعقیب مسیر و کنترل تناسبی، کنترل کننده ای، برای دسته ای از سیستم های خطی پیوسته، با تاخیرهای متعدد متغیر با زمان در حالت، ارائه شده است که علاوه بر این که نسبت به تاخیرهای نا معین، متعدد و متغیر با زمان فرایند و اغتشاش خارجی با کران های نا معین مقاوم است، تاثیر قابل ملاحظه ای در بهبود رفتار حالت دائم ...

سامانه مرکزی اعصاب مجموعه­ای غنی از مفاصل و عضلات را جهت اجرای حرکات پایدار و منعطف در حین تعامل با محیط به­کار می­برد. چگونگی مواجهه سامانه مرکزی اعصاب با پیچیدگی مکانیکی و فیزیولوژیکی این مساله کنترلی هنوز روشن نشده­است. کنترل ماژولار یکی از فرضیه­های جذاب در عرصه علم کنترل حرکت در پاسخ به این پرسش می­باشد. در این فرضیه تعدادی پایه حرکتی به عنوان واحدهای سازنده سینرژی­های عضلانی در نظر گرفته ...

در این رساله، به مسئله طراحی مسیر پروازی یک هواپیمای بدون سرنشین پرداخته شده و هدف آن، یافتن مسیری بهینه و مقید به صورت حل قطعی به منظور انتقال پرنده از یک موقعیت اولیه به یک نقطه هدف برفراز عوارض زمینی با حداقل سازی‏ میزان مخاطراتی چون شناسایی توسط دشمن، تصادم با عوارض و ورود به مناطق ممنوع می باشد. از آنجاییکه ملزومات این مسئله باعث شده که در رده مسائل محاسباتی پیچیده و سخت قرار گیرد، جهت نیل...

تصدیق امضای پویا بر پایه ویژگی های زمانی علاوه بر بهره جستن از ویژگی های مکانی الگوی ترسیمی، به دلیل استفاده از ویژگی های پویای محلی و کلی مبتنی بر سیگنال های سرعت، شتاب، فشار و زاویه قلم نسبت به روش ایستا، که فقط از ویژگی های تصویری سود می جوید، از دقت افزونتری برخوردار است. در این مطالعه با استفاده از نقش محوری سرعت در فرایند کنترل حرکات ماهرانه به ویژه الگوهای ترسیمی- تحریری، الگوی امضا را ت...

ربات متحرک چرخ دار به همراه یک تریلر یک سیستم رباتیکی است که از یک ترکتور به همراه یک تریلر تشکیل می شود. تعقیب مسیرهای حرکت زمانیِ مرجع یکی از مسائل مطرح در زمینه ی ربات های متحرک چرخ دار می باشد که در این مقاله به آن می پردازیم. ابتدا معادلات سینماتیکی ربات متحرک استخراج می گردد. سپس، مسیرهای حرکت زمانی مرجع تولید می گردد. در ادامه یک قانون کنترل سینماتیکی فیدبک خروجی و یک کنترل دینامیکی مود ل...

سامانه های کنترل از طریق شبکه شامل آن دسته از سامانه های کنترلی می باشد که در آن ها ارتباط میان کنترل گر و دستگاه از طریق شبکه های مخابراتی برقرار است. اولین و بزرگترین چالش در سامانه های کنترل از طریق شبکه، مسأله تأخیر زمانی می باشد که افزایش مقدار آن، به شدت عملکرد سامانه کنترلی را تحت تأثیر قرار می دهد. از جمله مسائل مهم دیگر در سامانه های کنترل از طریق شبکه مسائل امنیتی است، زیرا امکان دستر...

فرض می کنیم خمینه ریمانی همراه با ضرب تقریبی بوده و میدان برداری نرمال یکه روی زیر خمینه ریمانی باشد. را بصورت تجزیه می کنیم که در آن میدان برداری مماس و تابع یکنواخت روی زیر خمینه ریمانی می باشند. ایمرسون را برای مقادیر و داریم و به ازای هر میدان برداری روی زیر خمینه ، را بصورت تجزیه می کنیم که در آن ، 1- فرمی بصورت روی زیرخمینه می باشد. فرض می کنیم عملگر وینگارتن از ایمرسون است و نشان می دهیم...

در این پژوهش معماری یک سوئیچ مقیاس¬پذیر پیشنهاد شده است. معماری یک سوئیچ به تکنولوژی مورد استفاده جهت پیاده¬سازی سوئیچ بستگی خواهد داشت. در واقع با توجه به مزایای تکنولوژی fpga از جمله دسترس¬پذیری، هزینه پایین اقتصادی و زمان کوتاه پیاده¬سازی و محدودیت¬های موجود جهت استفاده ازطراحی asic از جمله پروسه پیچیده طراحی asic و هزینه بالا، تکنولوژی fpga به عنوان یک راه حل مناسب جهت پیاده¬سازی معماری مقی...