کاربرد های فراوان ربات های پرنده سبب علاقه مندی هر چه بیشتر برای پژوهش و توسعه ی روز افزون آنها گردیده است. از جمله این کاربردها، تصویر برداری های هوایی، برداشتن اجسام و جابه جاکردن آنها، با درنظر گرفتن گیرش های مختلف برای انجام این کار، می باشد. وجود سیستم کنترلی پیچیده و غیر خطی این ربات ها سبب شده است تا توجه بیشتری معطوف به پایدارسازی آنها گردد. در این پایان نامه، مسئله ی اصلی مورد توجه، کن...

جداسازی لرزه ای یک روش طراحی مقاوم لرزه ای است که براساس کاهش تقاضای لرزه ای به جای افزایش ظرفیت لرزه ای می باشد. در این مقاله، پاسخ لرزه ای سازه جداسازی شده مورد بررسی قرار گرفته است. تاثیر سیستم جداساز بستگی به خصوصیات دینامیکی حرکات زمین و ساختمان روسازه دارد. به منظور ارزیابی پاسخ غیرخطی سازه های جداسازی شده، مدل های سه بعدی تحلیلی غیرخطی با خصوصیات متفاوت انتخاب و تحت زلزله های مطرح مورد ت...

ایجاد مقاومت لغزندگی کافی یکی از الزامات مهم و اجتناب ناپذیر در ساخت روسازی های بتنی است. انتخاب روش پرداخت سطح رویه، فاکتوری است که اثرات عمده ای بر خصوصیات اصطکاکی سطح دارد. با این حال، هنوز دستورالعمل جامعی برای شناسایی و انتخاب روش ایجاد بافت روسازی های بتنی که مجموعه عوامل فنی، اقتصادی، زیست محیطی و ایمنی راه را در بر گیرد، وجود ندارد. هدف از این پژوهش آزمایشگاهی، تعیین رابطه بین مشخصات ب...

مساله تخمین متغیرهای حالت مدل دینامیکی سیستم یکی از موضوعات مورد علاقه مهندسین کنترل است. فیلترهای کالمن، اچ-بینهایت و فیلتر ترکیبی کالمن/اچ-بینهایت از جمله متداول¬ترین فیلترهایی می باشند که جهت تخمین متغیرهای حالت مخدوش با نویزهای گوسی و سفید کاربرد دارند. چنانچه نویزهای فرآیند یا اندازه گیری رنگی باشند فیلترهای مذکور دارای عملکردی در حد مطلوب نخواهند بود. در این مقاله، روش بهینه¬سازی چند هدفی...

جداسازی لرزه ای یک روش طراحی مقاوم لرزه ای است که براساس کاهش تقاضای لرزه ای به جای افزایش ظرفیت لرزه ای می باشد. در این مقاله، پاسخ لرزه ای سازه جداسازی شده مورد بررسی قرار گرفته است. تاثیر سیستم جداساز بستگی به خصوصیات دینامیکی حرکات زمین و ساختمان روسازه دارد. به منظور ارزیابی پاسخ غیرخطی سازه های جداسازی شده، مدل های سه بعدی تحلیلی غیرخطی با خصوصیات متفاوت انتخاب و تحت زلزله های مطرح مورد ت...

خواص مخلوط آسفالتی در طول زمان تحت شرایط مختلف تغییر می­یابد که این تغییرات به طور مستقیم بر عملکرد مخلوط آسفالتی اثر می­گذارد. اینامر نیاز به نگهداری از این راه­ها را گوشزد می­کند. یکی از روش­های نگهداری از راه­ها برای جلوگیری از خرابی­های بزرگتر، استفاده از مواد جوان‏ساز برای اصلاح خواص رئولوژیک و مکانیکی قیر پیرشده موجود در روسازی می­باشد تا روسازی دچار ترک­خوردگی­های مختلف نشده و با حفظ یکپ...

رباتهای دوپا بیش از سه دهه موضوع تحقیق پژوهشگران بوده است، اما هنوز طراحی مکانیزم و کنترل ربات دوپایی که بتواند راه رفتن و دویدن بهینه و سریع مشابه موجودات زنده انجام دهد، یک مساله تحقیقاتی باز است. کارآیی مدل آونگ وارون فنری (slip) در توصیف دینامیک دویدن موجودات زنده نشان داده شده است و در سالهای اخیر تلاش هایی برای کنترل ربات های دوپای واقعی بر مبنای دینامیک slip صورت گرفته است. محققان نشان د...

تامین مقاومت لغزندگی کافی در زمینه راهسازی یکی از اقدامات مهم و اجتنابناپذیر است. پژوهش حاضر در پی آناست که امکان فنی استفاده از درصدهای مختلف آسفالتهای بازیافتی را، هم در بافت ریز و هم در بافت درشتروسازی راهها، بهمنظور کاهش لغزندگی مورد بررسی قرار دهد. برای اندازهگیری لغزندگی، روش آونگ انگلیسی بهکار گرفته شده است. در این تحقیق پانزده نمونه آسفالت درشتدانه و پانزده نمونه آسفال...

سیستم آونگ اصطکاکی fps به عنوان یک جداساز لرزه ای مناسب اغلب مورد توجه محققین بوده و در بسیاری ازسازه ها مورد استفاده قرار می گیرد. همچنین، یکی دیگر از میراگرها که در کاهش ارتعاشات سازه استفاده می شود میراگر اصطکاکی پال می باشد. در این رساله، استفاده از میراگر پاندولی اصطکاکی fpd در قاب مهاربندی مورد بحث قرار گرفته است. همچنین در این مطالعه، مدلسازی و تاثیر عواملی چون شعاع انحناء و بارهای لغزش...

در این پایان نامه تأثیر افقی ستون پاندولی بر روی چندین زلزله بررسی شده است. این جداگر دو منظوره شاید اولین نسل از ستون های ایزوله کننده ساختمان می¬باشدکه تأثیری افقی و عمودی بر پاسخ زلزله دارد. این جداگر با قسمت / (8 فارسی) به زمین وصل می شود و هم ارز با تکیه گاه پاندول است؛ قسمت / (7 فارسی) به سقف وصل می شود و وزن سازه را به پایین عضو قائم (ا) که نقش میله پاندول را دارد منتقل می کند. این جداگر...