ربات¬های با مفاصل انعطاف¬پذیر دارای دینامیک پیچیده¬ای هستند که ناشی از غیرخطی بودن، عدم قطعیت¬ و انعطاف در مفاصل است. در روش¬ کنترل مود لغزشی مرسوم برای ربات¬های با مفاصل انعطاف¬پذیر از راهبرد کنترل گشتاور استفاده می¬شود که دارای چند ایراد است. به خاطر پیچیدگی دینامیک ربات، قانون کنترل پیچیده شده و تعیین توابع محدودیت دشوار است. بعلاوه، دینامیک عملگرها در قانون کنترل دیده نمی¬شود که عملکرد کنتر...

با پیشرفت روزافزون تکنولوژی و گسترش مصرف کننده های الکتریکی حساس و دقیق در کلیه زمینه های صنعتی، نیاز به وجود منبع انرژی الکتریکی به صورت مطمئن و با کیفیت بالا برای تغذیه این مصرف کننده ها افزایش یافته است. از طرفی شبکه های الکتریکی در بسیاری موارد از قابلیت اطمینان کافی جهت تغذیه مستقیم این مصرف کننده ها برخوردار نیستند. منابع تغذیه اضطراری بدون وقفه یا upsها یکی از مهمترین گزینه ها برای رفع ا...

مهمترین ویژگی ربات انسان نما، شباهت ساختار آن به انسان است. مشاهده استراتژی حرکتی انسان و استفاده از آن در کنترل ربات ها، حائز اهمیت است. در این پروژه از رهیافت حرکات ضبط شده انسان برای سنتز حرکت استفاده شده است. یک مدل 5 لینکی صفحه ای با مکانیزم خاص کف پا بدین منظور در نظر گرفته شده است. معادلات سینماتیک ربات در صفحه جانبی با توجه به مسیرهای تجربی هنگام عبور از یک مانع استخراج گردیده است. برای...

در این مقاله از سیستم هیبرید پیل سوختی با یک باتری مورد بررسی قرار گرفته است بطوریکه از یک باتری جهت پشتیبان از سیستم پیل سوختی در تامین توات مورد نیاز با و همچنین ذخیره سازی توان

عفونت بیمارستانی، به دنبال پذیرش بیمار به بیمارستان، ایجاد می شود که با میزان مرگ و ‏میر معنی داری، همراه است و به هزینه های درمانی می افزاید. عفونتها، اغلب مربوط به ‏ارگانیسمهایی می باشند، که یا نسبت به آنتی بیوتیکها مقاوم هستند یا مقاوم می شوند. ‏تقریباً هر 5 تا 10% بیماران پذیرفته شده به بیمارستان، دچار یک نوع عفونت می شوند این ‏عفونتها در بیماران بخش های ‏icu‏ با بروز عوارض بالینی و در نتیجه...

زمینه: چگونگی واکنش نسبت به رویدادهای استرس زا، اساسا به کیفیت تفسیر و ارزیابی افراد از آن رویدادها بستگی دارد. شناخت عوامل اثرگذار بر واکنش ها در مقابل رویدادهای استرس زا، نقش بسزایی در مدیریت و کنترل استرس دارد و همواره یکی از موضوعات عمده در مطالعات مرتبط به رفتارشناسی مقابله بوده است. هدف: مطالعه حاضر با هدف تعیین تفاوت در استراتژی ها و واکنش های مقابله افراد با توجه به منبع کنترل انجام ش...

در این مقاله، طراحی یک استراتژی کنترل بهینه برای سیستم قوای محرکه ی اتوبوس هیبرید هیدرولیک موازی ارائه شده است. این سیستم شامل یک موتور احتراق داخلی به عنوان مؤلفه ی اول تولید قدرت و یک پمپ-موتور هیدرولیکی به عنوان مؤلفه ی دوم می باشد.. طراحی یک استراتژی کنترل مناسب برای سیستم های قوای محرکه هیبرید، بسیار تابع روند تغییرات سرعت در سیکل رانندگی است. این تابعیت تاحدی است که روند تغییرات سرعت سیکل...

مقدمه واهداف افراد دچار قطع عضو اندام تحتانی با توجه به از دست دادن بخشی از اندام، استراتژی مچ را از دست داده­اند، بر این اساس تعادل خود را از طریق مکانیسم لگن کنترل می­کنند. لذا پژوهش حاضر در صدد بررسی مقایسه تاثیر تمرینات ثبات مرکزی اندام تحتانی و بازخورد افزوده بینایی بر کنترل استراتژی مفصل ران در اندام سالم و اندام دارای پروتز افراد دچار قطع عضو بود. مواد و روش ها مطالعه حاضر نیمه­تجربی با ...