گرفتن و جابجایی اجسام ظریف توسط سیستم های رباتیک با استفاده از روش انحصار-نیرو که قابلیت گرفتن پایدار جسم با حداقل نیروی عمودی ممکن را ایجاد نماید، نیاز به الگوریتم کنترلی پیشرفته ای دارد. اکثر الگوریتم های پیشنهادی قبلی احتیاج به اندازه گیری شتاب و سرعت نسبی دارند که انجام آن در عمل، مشکل می باشد. تحقیق حاضر مسئله گرفتن و جابجایی جسم را در دو گام اصلی بررسی نموده است، در گام اول مسئله گرفتن تو...

هدف: بررسی اصطکاک مفصل زانوی خرگوش به‏وسیله دستگاه طراحی شده سنجش اصطکاک مفصل به روش نوسان آزاد که در تشخیص و بررسی تغییرات اصطکاک مفصل متعاقب استئوآرتروز، همارتروز و آسیب‏های مفصلی مؤثر خواهد بود. مواد و روش‏ها: ضریب اصطکاک ده مفصل زانوی خرگوش نر بالغ آلبینو (5 زانوی چپ و 5 زانوی راست) به وزن 27/0±59/1 کیلوگرم پس از طراحی و تدوین دستگاه و نرم‏افزار پردازشی آن در گروه فیزیوتراپی دانشگاه تربیت م...

زمینه و هدف: مقاومت به اسلایدینگ ترکیبی از اصطکاک و بایندینگ است. زمانی که زاویه بین سیم و براکت از زاویه بحرانی فراتر رود بایندینگ ایجاد می شود. تاثیر زاویه می تواند توسط یکسری ویژگی های فیزیکال ذاتی مواد مخدوش شود. بنابراین مطالعه حاضر با هدف تعیین تاثیر زوایای مختلف قرارگیری سیم و براکت بر روی اصطکاک سیم نیکل تیتانیوم طراحی گردید. روش بررسی: در این تحقیق آزمایشگاهی، 60 عدد سیم مستقیم نیکل تی...

زمانی که دو جسم روی سطح مشترکی لغزش می کنند، زبری های آن ها با یکدیگر درگیر شده و اصطکاک را بوجود می آورند. با اعمال ارتعاشات آلتراسونیک به یکی از این دو جسم درگیر، نیروی اصطکاک لغزشی بین دو جسم کاهش می یابد. این خاصیت در فرآیندهای شکل دهی و ماشین کاری کاربرد بسیار زیادی دارد. در این تحقیق به بررسی تجربی اثر ارتعاشات آلتراسونیک در جهت طولی برروی نیروی اصطکاک پرداخته شده است. برای این منظور سیست...

خواص اصطکاکی دانه­ها و به خصوص گندم نقش مهمی در تعیین مشخصات مخازن، مجاری انتقال، خشک­کن­ها، سیلوها و تجهیزاتی دارد که این دانه­ها در آن جریان دارند.  در این تحقیق به بررسی ضریب اصطکاک داخلی و زاویة استقرار دانة 3 رقم متداول گندم (سرداری،گاسپارد، و سای سوتر) در 4 سطح رطوبتی (12، 15، 18، و 21 درصد) پرداخته شد.  برای اندازه گیری ضریب اصطکاک خارجی ارقام فوق در سطوح رطوبتی مذکور، از 4 سطح تماس (ورق...

آنچه به نام ضربه قوچ در شبکه های خط لوله شناخته می شود، شرایط گذرایی است که ممکن است به علت تغییرات سریع در شیرها، راه اندازی یا متوقف شدن پمپها و تغییر بار مصرفی توربینها رخ دهد. در این حالت اغتشاشات وارده با سرعت صوت به صورت موج فشاری مثبت یا منفی در سیستم حرکت کرده و به علت تنش برشی دیوار مستهلک می شود. مقایسه نتایج نظری و تجربی نشان داده است که در استهلاک امواج فشاری، مدل اصطکاک مانا و یا ش...

همواری ، نرمی و سفتی پارچه سه خاصیتی هستند که رفتار فیزیکی و مکانیکی یک پارچه را مشخص می کنند و برای مشخص کردن کیفیت یک پارچه بکار می روند. بر روی دو خاصیت نرمی و شقی پارچه، که وابسته به میزان فشردگی پارچه و میزان خمش پارچه می باشند، بررسی های زیادی صورت گرفته است. عاملی که تأثیر زیادی بر روی همواری پارچه دارد، عاملی به نام اصطکاک است، به عنوان مثالف هر پارچه ای که مقاومت اصطکاکی کمی از خود در ...

آنچه به نام ضربه قوچ در شبکه های خط لوله شناخته می شود، شرایط گذرایی است که ممکن است به علت تغییرات سریع در شبکه ها، راه اندازی یا متوقف شدن پمپ ها و تغییر بار مصرفی توربین ها رخ دهد. در این حالت اغتشاشات وارده با سرعت صوت به صورت موج فشاری مثبت یا منفی در سیستم حرکت کرده و به علت تنش برشی دیواره مستهلک می شود. مقایسه نتایج میدانی و نظری نشان داده است که، مدل اصطکاکی ماندگار و شبه ماندگار به پ...

امروزه موضوع تصادفات ترافیکی و هزینه های بالای اقتصادی و اجتماعی ناشی از آن اساسی ترین مشکلی است که متخصصین و متولیان امور حمل و نقل و ترافیک را به چالش کشانده است. در جهت افزایش ایمنی و کاستن سوانح رانندگی اقدامات جدی تری باید انجام شود که یکی از این اقدامات بررسی مقاومت لغزندگی سطح روسازی راهها می باشد. تحقیقات پیرامون این موضوع همه حاکی از بی توجهی خاص به این عامل و نقش آن در تصادفات است و ا...