یکی از معیارهای پیشرفت بشر، توانایی ساخت سازه هایی عظیم تر و بلندتر می باشد. از یک طرف به دلیل رشد سریع در زمینه های فناوری کامپیوتر، کابل های فولادی با مقاومت بالا، تحلیل و ساخت پل های کابلی ایستا و از طرف دیگر به لحاظ ظاهر زیبا، جنبه های اقتصادی و آسان بودن ساخت، این نوع پل ها در نیم قرن اخیر از پر کاربردترین سازه ها برای پل های با دهانه متوسط تا بزرگ (از 200 متر تا 1000 متر) به شمار می آیند....

یکی از معیارهای پیشرفت بشر، توانایی ساخت سازه هایی عظیم تر و بلندتر می باشد. از یک طرف به دلیل رشد سریع در زمینه های فناوری کامپیوتر، کابل های فولادی با مقاومت بالا، تحلیل و ساخت پل های کابلی ایستا و از طرف دیگر به لحاظ ظاهر زیبا، جنبه های اقتصادی و آسان بودن ساخت، این نوع پل ها در نیم قرن اخیر از پر کاربردترین سازه ها برای پل های با دهانه متوسط تا بزرگ (از 200 متر تا 1000 متر) به شمار می آیند....

رباتهای کابلی نوع خاصی از رباتهای موازی هستند که در آنها نیروی محرک بوسیله کابل، از موتورها به مجری نهایی ربات منتقل میشود. با توجه به آنکه کابلها قادر به تحمل بارهای فشاری نیستند و همواره باید تحت کشش باشند، تحلیل این نوع رباتها نسبت به رباتهای موازی دیگر پیچیده تر می باشد. با توجه به مزایای رباتهای کابلی نسبت به دیگر رباتها و کاربردهای رو به افزایش این نوع رباتها در صنایع مختلف، همچنین سابقه ...

دسترسی به حمل و نقل ایمن، راحت و کم هزینه حق طبیعی هر شهروند محسوب می شود و همین مساله کیفیت زندگی در مناطق  شهری را مشخص می کند. برای بخش صنایع و خدمات نیز حمل و نقل پشتوانه مهمی است. سیستم حمل و نقل در دنیای امروز، روز به روز بیش تر رشد می کند. گوندولاها یا سیستم های حمل و نقل کابلی سیستم های حمل و نقل جدیدی هستند که یک کابین بدون موتور توسط یک کابل فولادی کالاها و مسافرین را جابجا می کند. مق...

ربات‌های موازی کابلی[i] ویژگی‌های منحصر بفردی دارند و برای اهدافی چون تعمیر و نگه‌داری در لنگرگاه‌ها و آشیانة هواپیما‌ها، حمل‌ونقل، انجام عملیات جوشکاری، بازبینی خطوط لوله و رادیوتلسکوپ‌ها و نظایر آنها به‌کار می‌روند. امروزه ویژگی‌هایی چون وسعت فضای‌ کاری، قابلیت مونتاژ و دمونتاژ سریع، اینرسی کم قسمت‌های متحرک و حمل‌ونقل آسان از یک‌سو، و هزینة ساخت و نگه‌داری اندک از سوی دیگر سبب شده است تا این...

      در ساختمان‌های بتنی برای مقابله با نیروهای جانبی، معمولاً سیستم‌هایی مانند قاب خمشی، دیوار برشی و یا ترکیبی از این دو استفاده می‌شود. استفاده از مهاربندی کابلی به صورت ضربدری، روش جدیدی برای مقاوم‌سازی آن‌ها می‌باشد. این سیستم به دلیل وزن کم کابل، مقاومت کششی بسیار بالای کابل، سهولت اجرا و عدم نیاز به تعمیر و نگهداری نسبت به سایر سیستم‌های مقاوم‌سازی بسیار اقتصادی است. در این سیستم جهت افز...

ربات‌های کابلی یکی از انواع ربات‌هایی هستند که زنجیره‌ی سینماتیکی آنها موازی می‌باشد. ربات‌های کابلی موازی به دلیل استفاده از محرک کابلی به جای بازوهای صلب، دارای ویژگی‌های مهمی همچون فضای کاری گسترده، سرعت و شتاب بالاتر و صرفه اقتصادی مطلوب می‌باشند. از سوی دیگر به دلیل فضای کاری گسترده و خاصیت ذاتی کابل در معرض ارتعاشات ناخواسته قرار دارند به همین دلیل بررسی مدل دینامیکی و ارتعاشی آنها یک ضرو...

در این مقاله روشی جهت حل سینماتیک مستقیم ربا‌ت‌های موازی کابلی نامقید با در نظر گرفتن نیروهای خارجی وارد بر مجری نهایی ربات پیشنهاد می‌شود. ازآنجایی‌که در پیدا کردن موقعیت مجری نهایی ربات‌های نامقید علاوه بر هندسه ربات نیروهای وارد بر مجری نهایی نیز تأثیرگذارند، مساله سینماتیک مستقیم ربات به یک مساله بهینه‌سازی با هدف کمینه کردن انرژی پتانسیل ربات تبدیل خواهد شد. حل این مساله بهینه‌سازی زمانبر ...

در آیین نامه های طراحی ساختمان ها در برابر زلزله، نیروی برش پایه وارد بر سازه توسط ضریب کاهشی با عنوان ضریب رفتار، کاهش داده می شود تا از ظرفیت های نهفته در سازه برای مقابله با نیروی زلزله استفاده شود و تا حد ممکن طرحی اقتصادی به دست آید. از این رو ضریب رفتار یک متغیر بسیار مهم و تأثیرگذار می باشد به طوری که تعیین نادرست آن به طرحی ضعیف و غیر اقتصادی منجر می گردد. این پژوهش تلاشی است در جهت برر...

ربات های موازی-کابلی دارای مزایای زیادی هستند؛ اما مشکلاتی نظیر برخورد کابل ها با یکدیگر و محیط، عدم استفاده از ساختار مناسب و نیاز به تحت کشش بودن کابل ها از گسترش آن ها جلوگیری می کند. لذا اتصال یک بازوی رباتیک سری به سکوی متحرک آن ها، موجب هم افزایی در قابلیت جابه جایی اجسام می گردد. این مقاله به طراحی بهینه چندهدفه، و بررسی مقایسه ای دو ساختار مقید و معلق از ربات موازی-کابلی سه بعدی می پردا...