زمانی‌که حرکت سریع یک روبات متحرک مورد نیاز باشد، مسائلی متعددی از ‌جمله پایداری و تعادل دینامیکی روبات مطرح می‌گردد. در نظر گرفتن سیگنال‌های کنترلی پایدار، باعث هزینه مصرفی بسیار زیادی با توجه به معادلات غیرخطی می‌شوند. بنابراین با ارائه مفهوم بالانسینگ روبات متحرک، می‌توان هزینه مصرفی بهینه رابرای حرکت روبات بطور قابل ملاحظه‌ای کاهش داد. در این مقاله روشی برای اعمال پایداری روبات، با استفاده ...

امروزه از روباتهای متحرک در صنعت بصورت گسترده ای استفاده می شود. روباتها دارای توان بالقوه ای برای انجام کاربردهای متنوع هستند. در راستای تحقیق و پژوهش بر روی روباتهای متحرک چرخدار، در دانشگاه علم و صنعت ایران تصمیم به ساخت یک نمونه از این روباتها گرفته شد. در این ارتباط روش مدلسازی سینماتیک و دینامیک اینگونه روباتها در پروژه حاضر مورد بررسی قرار گرفته است . در این پروژه ابتدا روش مدلسازی سینما...

مسئله ی برنامه ریزی حرکت با موانع جابجا شونده، navigation among movable obstacles (namo)، عبارت است از یافتن مسیرهایی بدون تصادم برای روبات؛ این در حالی است که روبات، می تواند برای یافتن یک مسیر، برخی موانع (اجسام جابجا شونده) را جابجا کند. راه حل نهایی برای یک مسئله عبارت است از توالی از حرکات مسیریابی، گرفتن اجسام و جابجایی اجسام برای رسیدن به موقعیت هدف. namo یک مسئله ی np-complete است و در ...

در بسیاری ازعملیات، بکار گیری گروهی روبات ها، در مقایسه با یک روبات تنها، منجر به ارایه راه حل بهتر و در نتیجه انجام مناسب تر آن می گردد. مزایای متعددی وجود دارد که بگار گیری تیمی از روبات ها در انجام دسته ای از وظایف را، امری منطقی و به صرفه می نمایاند. توزیع مناسب بار کاری بین اعضای یک گروه، بکارگیری روبات های متخصص به جای روبات های همه کاره اما کمتر متخصص و افزایش قابلیت اطمینان سیستم در برا...

در این مقاله مروری، پس از ارائه یک تاریخچه و بررسی مزایای روبات چهارپا، به آخرین پژوهشهای انجام شده در جهان در زمینه این روباتها اشاره می گردد. در ادامه انواع مکانیزمهای گام برداری و مسیرهای حرکتی روبات چهارپا و نیز معیارهای پایداری ایستا و پویای آن ارائه می شود. همچنین مدلسازی و تحلیل جنبشی و پویشی یک روبات چهارپای کلّی با 12 درجه آزادی بررسی می گردد. در نهایت الگوریتم های کلّی مسیریابی این گونه...

ربات های بازویی وسیله ای مکانیکی هستند که از رابط ها و مفصل های متصل به هم ساخته شده اند و به منظور انجام عملیات های اتوماتیک به کار گرفته می شوند. انجام این عملیات ها به وسیله عمل کننده نهایی ربات صورت می پذیرد و نیازمند برنامه ریزی حرکت است به نحوی که در آن موقعیت و جهت عمل-کننده نهایی ربات در هر نقطه از مسیر مشخص گردیده باشد. برنامه ریزی حرکت ربات بازویی به صورت یافتن مسیری بین دو نقطه شروع ...

در این رساله مسئله کاوش روبات مورد توجه قرار می گیرد. در قسمت اول یک روش کارا و جدید برای نگاشت به هنگام محیط های ناشناخته درونی با استفاده از داده های حسگر مسافت یاب که توسط یک ربات متحرک جمع آوری شده اند، ارائه می گردد. الگوریتم توسعه یافته به طور سلسله مراتبی و با بهره گیری از تکنیک های خوشه بندی، نقاط قرائت شده را به خوشه هایی از نقاط و سپس به پاره خط و در نهایت به خط تبدیل می کند. علاوه بر...

نهادهای متولی نظام آموزش عالی کشور با عنایت به حوزه تخصصی آموزش عالی فاقد چارچوب مشخصی برای طراحی و برنامه ریزی بلند مدت می باشند و این امر موجب ابهام در حرکت آموزش عالی به سمت آینده ای روشن و شفاف گردیده است. حرکت فعلی آموزش عالی عمدتاً مشتمل بر برنامه ریزی ها، تصمیم گیری های آنی و برنامه ریزی های مقطعی است. در این راستا خلاء برنامه های راهبردی و درازمدت کاملاً محسوس و مشهود است . از نتایج خلاء ...

با افزایش نیاز به روباتهای صنعتی در بین صنایع مختلف، لزوم توجه به مبحث کنترل این دستاورد نوین بشر اهمیت ویژه ای یافته است. نیاز به کنترل بهتر، باعث جایگزینی کنترلرهای هوشمند به جای سیستم های قدیم در سیستم های خودکار گشته که درخشش و اوج این فن آوری را می توان در تکنولوژی روباتیک مشاهده نمود.در این پروژه پس از بررسی وضعیت تکنولوژی روباتیک در جهان، با کنترلرهای منطقی برنامه پذیر ‏‎(plc)‎‏ آشنا خوا...